[实用新型]小刀把装夹机构

权利要求书

1.一种小刀把装夹机构，其特征在于:包括套筒、刀把本体、套筒固定组件以及锁紧组件，所述套筒设置于所述刀把本体的顶部，所述锁紧组件连接于所述刀把本体的底部，所述套筒固定组件用于约束所述套筒的转动和移动。

2.如权利要求1所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述锁紧组件包括刀把底座和第一伺服电机，所述第一伺服电机的转动轴通过联轴器连接于所述刀把底座的底部，所述刀把本体安装于所述刀把底座。

3.如权利要求2所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述套筒固定组件包括第一气缸、第二气缸、第三气缸、第一卡固件、第二卡固件和第三卡固件，所述第一气缸的伸缩端连接于所述第一卡固件，所述第二气缸的伸缩端连接于所述第二卡固件，所述第三气缸的伸缩端连接于所述第三卡固件，所述第一气缸、第二气缸和第三气缸的伸缩端伸出时，所述第一卡固件、第二卡固件和第三卡固件卡固所述套筒。

4.如权利要求3所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述小刀把装夹机构安装在一操作平台上，所述操作平台包括支架结构和支撑平台，所述支撑平台安装于所述支架结构上。

5.如权利要求4所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述套筒固定组件安装于一位移组件上，所述位移组件包括竖直驱动机构、纵向驱动机构和工作平台，所述竖直驱动机构连接于所述支撑平台，所述纵向驱动机构连接于所述竖直驱动机构，所述工作平台连接于所述纵向驱动机构。

6.如权利要求5所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述竖直驱动机构包括第一升降平台、第一滑动套筒、导向杆、限位机构、顶板以及第四气缸，所述导向杆竖向连接于所述支撑平台且贯穿于所述第一滑动套筒，所述第一升降平台连接于所述第一滑动套筒，所述第四气缸的固定端连接于所述支撑平台，所述第四气缸的伸缩端连接于所述第一升降平台的底部，所述顶板连接于所述导向杆顶部，所述限位机构一端连接于所述支撑平台，所述限位机构的另一端连接于所述第一升降平台的底部，所述限位机构的滑动方向与所述第四气缸的伸缩方向一致。

7.如权利要求6所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述纵向驱动机构包括纵向滑动件和第五气缸，所述纵向滑动件包括导轨和滑动块，所述导轨连接于所述第一升降平台，所述滑动块连接于所述工作平台，所述第五气缸的固定端连接于所述第一升降平台，所述第五气缸的伸缩端连接于所述工作平台，所述第五气缸伸缩端的伸缩方向与所述纵向滑动件的滑动方向一致。

8.如权利要求4所述的小刀把装夹机构，其特征在于：所述支撑平台上安装有套筒检测装置，所述套筒检测装置包括第六气缸和传感器，所述第六气缸的固定端连接于所述支撑平台，所述第六气缸的伸缩端通过连接件连接于所述传感器，所述传感器与所述套筒处于同一高度。

9.如权利要求7所述的小刀把装夹机构，其特征在于：还包括转递机构，所述转递机构包括第二伺服电机、旋杆、电机固定架、顶梁、立柱、旋杆连接件、竖向导轨、竖向滑动板、第二升降平台、摆动气缸、第一抓取装置、第二抓取装置，所述立柱竖向连接于所述支撑平台，所述顶梁连接于所述立柱顶部形成拱架结构，所述第二伺服电机通过电机固定架连接于所述顶梁，所述第二伺服电机的转动轴通过联轴器与所述旋杆连接，所述旋杆贯穿所述旋杆连接件，所述旋杆连接件连接于所述竖向滑动板，所述竖向导轨安装于所述立柱，所述竖向滑动板可以沿所述竖向导轨滑动，所述第二升降平台连接于所述旋杆连接件，所述摆动气缸连接于所述第二升降平台底部，所述第一抓取装置连接于所述摆动气缸的转动端，所述第二抓取装置通过连接件与所述顶板连接。