[实用新型]一种基于无线通讯控制的码垛机

说明书

本实用新型公开一种基于无线通讯控制的码垛机，包括机架组件、安装在机架组件上的Y轴平移组件、X轴平移组件和Z轴升降机构，以及安装在Z轴升降机构上的抓手组件，Y轴平移组件通过同步带传动机构进行传动，X轴平移组件通过X轴驱动装置、X轴驱动齿轮与X轴齿条配合进行传动，Z轴升降机构通过Z轴驱动装置、Z轴驱动齿轮与Z轴齿条配合进行传动，三组传动稳定。在固定架的上端面和下端面分别竖向设置有连接壁，在连接壁内壁面上围绕升降杆设置有用于防止升降杆在升降时位置偏移的多组偏心调整轮和支撑滚轮轴承，多组偏心调整轮上的转动轮和支撑滚轮轴承紧贴在升降杆的外壁面上，使升降杆在Z轴方向平稳升降，不会产生偏移。

技术领域

本实用新型涉及码垛机领域，特别涉及一种基于无线通讯控制的码垛机。

背景技术

码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人。码垛机器人技术在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等方面具有很大潜力。在现有技术中，如申请号为201720669604.4的实用新型专利，包括X轴机构、Y轴机构、Z轴机构，X轴机构、Y轴机构、Z轴机构分别使用滚珠导轨导向与伺服电机控制，但其驱动方式不够稳定，尤其在Z轴方向的升降。而且，在码垛机中，由于要向X、Y、Z方向来回运动，其线路需要收纳好，暴露在外太多易造成隐患。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种基于无线通讯控制的码垛机，旨在实现在X、Y、Z方向的运行更稳定，而且线路完美收纳。

本实用新型提出一种基于无线通讯控制的码垛机，包括机架组件、安装在所述机架组件上的Y轴平移组件、X轴平移组件和Z轴升降机构，以及安装在所述Z轴升降机构上的抓手组件，在所述机架组件上的两侧分别设有由两个间隔设置的支撑架构成的支撑架组，所述Y轴平移组件包括对应安装在两组所述支撑架上的同步带传动机构、用于驱动所述同步带传动机构的Y轴驱动装置、安装在所述机架组件上且位于每个所述支撑架组的两个支撑架之间的Y轴滑轨、安装在所述Y轴滑轨上的Y轴滑动块、设置在所述机架组件上的与所述Y轴驱动装置的位置同侧的第一走线槽和位于所述第一走线槽上的第一坦克链；

所述X轴平移组件包括与所述Y轴滑轨垂直的三条X轴架、连接在三条X轴架两端的两条Y轴架、安装在位于中间的X轴架上的X轴齿条、安装在位于两侧的两条X轴架上的X轴滑轨、安装在所述X轴滑轨上的X轴滑动块、固定在所述X轴滑动块上的固定架，所述X轴架与所述Y轴架组装构成连接架，所述固定架位于三条所述X轴架上方，所述固定架上竖向安装有X轴驱动装置，所述X轴驱动装置的下端设置有与所述X轴齿条上的齿啮合的X轴驱动齿轮，所述X轴齿条朝向所述X轴驱动齿轮，通过所述X轴驱动装置与所述X轴驱动齿轮配合带动所述固定架在所述X轴架上在X轴方向滑动；

在所述Y轴架上方固定有传动架，所述传动架上设置有用于与所述同步带传动机构中的同步带的上部带连接传动的连接件，所述Y轴架固定在所述Y轴滑动块上，所述连接架在Y轴方向贯穿设置有供所述同步带的下部带通过的Y轴通槽，通过所述Y轴驱动装置带动所述同步带传动机构中的同步带转动，从而通过所述连接件带动所述连接架在Y轴方向滑动；

所述Z轴升降机构包括升降杆、竖向设置在所述升降杆上的Z轴齿条、与所述Z轴齿条上的齿啮合的Z轴驱动齿轮和与所述Z轴驱动齿轮轴接以驱动所述Z轴驱动齿轮转动的Z轴驱动装置，所述Z轴驱动装置安装在所述固定架上，所述固定架上设置有供所述升降杆贯穿通过的通孔，所述升降杆竖向贯穿所述通孔，在所述固定架的上端面和下端面分别竖向设置有围绕所述通孔设置的连接壁，在所述连接壁内壁面上围绕所述升降杆设置有用于防止所述升降杆在升降时位置偏移的多组偏心调整轮和支撑滚轮轴承，多组所述偏心调整轮上的转动轮和支撑滚轮轴承紧贴在所述升降杆的外壁面上，所述支撑滚轮轴承分布在所述Z轴齿条的两侧，所述Z轴驱动装置带动所述Z轴驱动齿轮转动，从而带动所述升降杆在Z轴方向做上下升降动作；