[实用新型]一种机器人用组合式自动抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人用组合式自动抓取装置，其结构包括气缸、安装板和定位机构，本实用新型通过设置了定位机构在安装板上，通过转动转杆带动蜗杆转动，同时蜗杆带动相啮合的蜗轮转动，并且蜗轮在转动的过程中通过拉杆带动传动板转动，从而实现传动板拉动T型卡板移动脱离安装板的前端面，然后向后拉动定位板脱离L型板外侧端面，从而将安装板带动吸盘取下，然后将新的吸盘带动安装板和L型板贴合在原先有的安装板上，并且继续转动转杆，使得转杆回转带动T型卡板向左移动，并且带动磁铁片紧贴在原先设有的磁铁片上，完成新的吸盘安装，达到了快速将抓取吸盘进行更换，提高工作效率的有益效果。

技术领域

本实用新型涉及自动抓取装置技术领域，具体涉及一种机器人用组合式自动抓取装置。

背景技术

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业，在物流自动化生产等领域，常常需要工业机器人完成一些抓取、分拣等工序，机器人末端执行器作为机器人进行物品操作的执行工具，而为了机器人能准确稳定的抓取不同材质、形状的物品，通常是在机器人的输工作端设置不同的抓取吸盘。

当抓取吸盘在进行物品的抓取时，虽然在机器人的工作端安装有多个不同种类的吸盘，但由于物品的种类多余吸盘的数量，使得在加工不同种的物品时往往需要安装相对应的几种吸盘，而由于多个吸盘通常以固定连接的方式进行安装，使得拆卸更换吸盘的效率低下。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种机器人用组合式自动抓取装置，解决了当抓取吸盘在进行物品的抓取时，虽然在机器人的工作端安装有多个不同种类的吸盘，但由于物品的种类多余吸盘的数量，使得在加工不同种的物品时往往需要安装相对应的几种吸盘，而由于多个吸盘通常以固定连接的方式进行安装，使得拆卸更换吸盘的效率低下的问题。

(二)技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种机器人用组合式自动抓取装置，包括气缸、安装板和定位机构，所述气缸紧固于安装板顶端面中部，且气缸底部输出轴穿过安装板顶端面后固定连接于连接板顶端面中部，所述连接板底端面中部安装有吸盘，所述吸盘进气端内侧紧固有气管，所述气管缠绕于气缸底部的输出轴侧表面，所述定位机构设置于安装板外侧，所述定位机构由定位板、L型板、外壳、透孔、转杆、凸型定位槽、蜗杆、套筒、蜗轮、传动机构、T型卡板和磁铁块组成，所述定位板通过前端面开设的凸型定位槽紧贴于L型板外侧端面，所述L型板为一体化结构设置于安装板顶端面左右两端，所述外壳紧固于定位板后端面左右两端底部开设的透孔内侧，所述转杆穿过外壳后端面右端后固定连接于蜗轮后端面，所述蜗杆与蜗轮右端面相互啮合，所述套筒固定安装于外壳内侧右端面，且套筒内圈活动嵌套于转杆外侧中部，所述蜗轮底端面中部通过转轴与外壳内侧底端转动连接，且蜗轮通过传动机构带动T型卡板于外壳前端面开设的滑槽内侧左右滑动，所述T型卡板内侧前端面贴合于外壳前端面，所述磁铁块紧固于T型卡板左端面。

进一步的，所述传动机构由拉杆、传动板和转口组成，所述拉杆底端面后端通过转轴与蜗轮顶端面边沿处转动连接，且拉杆前端面顶部通过转轴与传动板右端面中部开设的转口内侧转动连接，所述传动板顶端面左端通过转轴与外壳内侧顶端面前部转动连接，且传动板铰接于T型卡板后端面中部。

进一步的，所述转杆为T字外形，且转杆的外侧后端设置有防滑条纹。

进一步的，所述外壳的前后两端分别齐平于定位板的前后两端，且外壳的厚度为0.1cm。

进一步的，所述T型卡板的外侧左端为外侧右端的三倍，且T型卡板的外侧端面为光滑无毛刺。

进一步的，所述定位板为倒T字外形，且定位板的前端面相齐平于安装板前端面。