[实用新型]一种多关节机器人静态柔顺性测试装置

说明书

本实用新型涉及机器人自动化技术领域，尤其涉及一种多关节机器人静态柔顺性测试装置，包括十字底架，十字底架的上端设置有主架体，主架体内设置有丝杆和与丝杆传动连接的十字升降架，十字升降架与十字底架错开设置，主架体的上端设置有用于驱动丝杆转动的驱动机构，十字升降架的底端设置有四组测试组件，四组测试组件分别位于十字升降架的十字端处测试组件包括定位滑轮，定位滑轮的外圆周设置有钢丝绳，钢丝绳的一端用于与多关节机器人连接，钢丝绳的另一端向下并连接有负载机构，本实用新型设置有四组测试组件，可同时对四组多关节机器人进行测试，也可对单组多关节机器人进行测试；结构简单，满足实际生产的需要。

技术领域

本实用新型涉及机器人自动化技术领域，尤其涉及一种多关节机器人静态柔顺性测试装置。

背景技术

在工业领域，机器人的运用已经非常广泛，多关节机器人在投入工作前需要进行测试，柔顺性测试是指位于多关节机器人末端机械接头的每单位负载的最大位移量。

现有的多关节机器人静态柔顺性能测试装置大多结构复杂，成本昂贵，难以满足实际生产的需要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种多关节机器人静态柔顺性测试装置，本实用新型设置有四组测试组件，可同时对四组多关节机器人进行测试，也可对单组多关节机器人进行测试；结构简单，满足实际生产的需要。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的，一种多关节机器人静态柔顺性测试装置，包括十字底架，所述十字底架的上端设置有主架体，所述主架体内设置有丝杆和与丝杆传动连接的十字升降架，所述十字升降架与所述十字底架错开设置，所述主架体的上端设置有用于驱动丝杆转动的驱动机构，所述十字升降架的底端设置有四组测试组件，四组所述测试组件分别位于十字升降架的十字端处，所述测试组件包括定位滑轮，所述定位滑轮的外圆周设置有钢丝绳，所述钢丝绳的一端用于与多关节机器人连接，所述钢丝绳的另一端向下并连接有负载机构。

其中，所述驱动机构包括第一电机，所述第一电机的主体设置于主架体的上端，所述第一电机的电机轴设置有第一斜齿轮，所述丝杆的外圆周套设有第二斜齿轮，所述第一斜齿轮和所述第二斜齿轮啮合。

其中，所述负载机构包括连接杆，所述连接杆的上端设置有通孔，所述通孔内设置有连接套，所述连接套的上端与钢丝绳的一端固定连接；所述连接杆的下端设置有挡板，所述连接杆中部设置有若干个配重块。

其中，所述通孔内设置有内螺纹，所述连接套的上端为第一连接部，所述连接套的下端为第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部一体成型设置，所述第一连接部与钢丝绳的一端固定连接，所述第二连接部的外圆周设置有外螺纹，所述连接套的第二连接部与连接杆上端的通孔螺纹连接。

其中，所述挡板的中心处设置有螺孔，所述连接杆下端设置有外螺纹，所述挡板与连接杆下端螺纹连接。

其中，所述负载机构包括设置于主架体中部的固定台，所述固定台的上端设置有第二电机，所述第二电机的电机轴设置有卷轮，所述钢丝绳的另一端经过定位滑轮后向下绕设于卷轮的外圆周。

其中，所述钢丝绳上设置有光纤光栅。

本实用新型的有益效果：本实用新型可以放置于多关节机器人的X轴位置方向或者Y轴位置方向，钢丝绳的一端与多关节机器人末端机械接头连接，另一端连接负载机构，负载机构产生的垂直向下的重力，通过定位滑轮改变成(相对于多关节机器人)一个X轴或Y轴的拉力，随后记录该拉力对多关节机器人末端机械接头的位移量，完成柔性测试；本实用新型设置有四组测试组件，可同时对四组多关节机器人进行测试，也可对单组多关节机器人进行测试；结构简单，满足实际生产的需要。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的右视图。