[实用新型]一种多关节机器人静态柔顺性测试装置

权利要求书

1.一种多关节机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：包括十字底架，所述十字底架的上端设置有主架体，所述主架体内设置有丝杆和与丝杆传动连接的十字升降架，所述十字升降架与所述十字底架错开设置，所述主架体的上端设置有用于驱动丝杆转动的驱动机构，所述十字升降架的底端设置有四组测试组件，四组所述测试组件分别位于十字升降架的十字端处，所述测试组件包括定位滑轮，所述定位滑轮的外圆周设置有钢丝绳，所述钢丝绳的一端用于与多关节机器人连接，所述钢丝绳的另一端向下并连接有负载机构。

2.根据权利要求1所述的一种多关节机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：所述驱动机构包括第一电机，所述第一电机的主体设置于主架体的上端，所述第一电机的电机轴设置有第一斜齿轮，所述丝杆的外圆周套设有第二斜齿轮，所述第一斜齿轮和所述第二斜齿轮啮合。

3.根据权利要求1所述的一种多关节机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：所述负载机构包括连接杆，所述连接杆的上端设置有通孔，所述通孔内设置有连接套，所述连接套的上端与钢丝绳的一端固定连接；所述连接杆的下端设置有挡板，所述连接杆中部设置有若干个配重块。

4.根据权利要求3所述的一种多关节机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：所述通孔内设置有内螺纹，所述连接套的上端为第一连接部，所述连接套的下端为第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部一体成型设置，所述第一连接部与钢丝绳的一端固定连接，所述第二连接部的外圆周设置有外螺纹，所述连接套的第二连接部与连接杆上端的通孔螺纹连接。

5.根据权利要求3所述的一种多关节机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：所述挡板的中心处设置有螺孔，所述连接杆下端设置有外螺纹，所述挡板与连接杆下端螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的一种多关节机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：所述负载机构包括设置于主架体中部的固定台，所述固定台的上端设置有第二电机，所述第二电机的电机轴设置有卷轮，所述钢丝绳的另一端经过定位滑轮后向下绕设于卷轮的外圆周。

7.根据权利要求1所述的一种多关节机器人静态柔顺性测试装置，其特征在于：所述钢丝绳上设置有光纤光栅。