[实用新型]端口锁存冗余测控电路及其机器人

说明书

本实用新型公开了一种端口锁存冗余测控电路，包括电源模块、主控制器模块、从控制器模块、译码逻辑模块和驱动模块；电源模块供电；译码逻辑模块接收主控制器模块或从控制器模块的控制信号并输出至驱动模块；驱动模块放大输出信号的驱动能力；主控制器模块控制所述端口锁存冗余测控电路工作；从控制器模块在主控制器模块工作异常时，接替主控制器模块控制所述端口锁存冗余测控电路工作，并在主控制器模块恢复正常工作时恢复冗余状态。本实用新型还公开了包括所述端口锁存冗余测控电路的机器人。本实用新型通过冗余控制器方式以及驱动模块的电路设计，保证了信号输出时的可靠性和稳定性，而且电路简单可靠。

技术领域

本实用新型属于测控领域，具体涉及一种端口锁存冗余测控电路及其机器人。

背景技术

随着经济技术的发展和人们生活水平的提高，机器人已经广泛应用于人们的生产和生活之中，给人们的生产和生活带来了无尽的便利。

现有的机器人中采用的测控电路，往往采用的单控制器电路；单控制器方案，其成本低廉，而且体积较小，容易实施。但是，随着人们对于可靠性和稳定性要求的越来越高，单控制器的不稳定性越来越凸显：如高温、恶劣电磁环境下容易造成测控模块中主控MCU芯片复位或死机。芯片关联引脚在复位过程中，输出电平信号会有一个明显的“跳变”，并且在该过程中测控模块无法与上位机通信，造成分系统“断连”等不稳定状态。这使得现有的测控电路及其机器人，已经逐渐不再适用于现今的高可靠性要求的场合。

实用新型内容

本实用新型的目的之一在于提供一种可靠性高、稳定性好的端口锁存冗余测控电路。

本实用新型的目的之二在于提供一种包括了所述端口锁存冗余测控电路的机器人。

本实用新型提供的这种端口锁存冗余测控电路，包括电源模块、主控制器模块、从控制器模块、译码逻辑模块和驱动模块；主控制器模块和从控制器模块通过总线连接；主控制器模块和从控制器模块均与译码逻辑模块连接；译码逻辑模块和驱动模块连接；电源模块给所述端口锁存冗余测控电路供电；译码逻辑模块用于接收主控制器模块或从控制器模块的控制信号并将信号输出至驱动模块；驱动模块用于放大输出信号的驱动能力；主控制器模块用于控制所述端口锁存冗余测控电路工作；从控制器模块用于在主控制器模块工作异常时，接替主控制器模块控制所述端口锁存冗余测控电路工作，并在主控制器模块恢复正常工作时恢复冗余状态。

所述的端口锁存冗余测控电路还包括主存储模块和从存储模块；主存储模块与主控制器模块连接，用于存储主控制器模块的工作参数；从存储模块与从控制器模块连接，用于存储从控制器模块的工作参数。

所述的主存储模块和从存储模块均为由型号为AT24C08的EEPROM芯片构成的电路。

所述的主控制器模块为由型号为STM32F407VGT6_LQFP100的控制器芯片构成的电路。

所述的从控制器模块为由型号为STM32F407VGT6_LQFP100的控制器芯片构成的电路。

所述的译码逻辑模块为由型号为EMP240T100C5的译码逻辑芯片构成的电路。

所述的驱动模块包括触发器电路、隔离电路和开关电路；触发器电路、隔离电路和开关电路依次串接；触发器电路用于对输出信号进行锁存并输出；隔离电路用于对电路进行电气隔离并保证电路安全；开关电路用于接收控制信号并将信号输出。

所述的触发器电路为由型号为NC7WZ17L6X的施密特触发器芯片构成的电路。

所述的开关电路为由型号为BTS488OR的开关芯片构成的电路。

本实用新型还公开了一种机器人，所述机器人包括了上述的端口锁存冗余测控电路。