[实用新型]端口锁存冗余测控电路及其机器人

权利要求书

1.一种端口锁存冗余测控电路，其特征在于包括电源模块、主控制器模块、从控制器模块、译码逻辑模块和驱动模块；主控制器模块和从控制器模块通过总线连接；主控制器模块和从控制器模块均与译码逻辑模块连接；译码逻辑模块和驱动模块连接；电源模块给所述端口锁存冗余测控电路供电；译码逻辑模块用于接收主控制器模块或从控制器模块的控制信号并将信号输出至驱动模块；驱动模块用于放大输出信号的驱动能力；主控制器模块用于控制所述端口锁存冗余测控电路工作；从控制器模块用于在主控制器模块工作异常时，接替主控制器模块控制所述端口锁存冗余测控电路工作，并在主控制器模块恢复正常工作时恢复冗余状态。

2.根据权利要求1所述的端口锁存冗余测控电路，其特征在于还包括主存储模块和从存储模块；主存储模块与主控制器模块连接，用于存储主控制器模块的工作参数；从存储模块与从控制器模块连接，用于存储从控制器模块的工作参数。

3.根据权利要求2所述的端口锁存冗余测控电路，其特征在于所述的主存储模块和从存储模块均为由型号为AT24C08的EEPROM芯片构成的电路。

4.根据权利要求1～3之一所述的端口锁存冗余测控电路，其特征在于所述的主控制器模块为由型号为STM32F407VGT6_LQFP100的控制器芯片构成的电路。

5.根据权利要求1～3之一所述的端口锁存冗余测控电路，其特征在于所述的从控制器模块为由型号为STM32F407VGT6_LQFP100的控制器芯片构成的电路。

6.根据权利要求1～3之一所述的端口锁存冗余测控电路，其特征在于所述的译码逻辑模块为由型号为EMP240T100C5的译码逻辑芯片构成的电路。

7.根据权利要求1～3之一所述的端口锁存冗余测控电路，其特征在于所述的驱动模块包括触发器电路、隔离电路和开关电路；触发器电路、隔离电路和开关电路依次串接；触发器电路用于对输出信号进行锁存并输出；隔离电路用于对电路进行电气隔离并保证电路安全；开关电路用于接收控制信号并将信号输出。

8.根据权利要求7所述的端口锁存冗余测控电路，其特征在于所述的触发器电路为由型号为NC7WZ17L6X的施密特触发器芯片构成的电路。

9.根据权利要求7所述的端口锁存冗余测控电路，其特征在于所述的开关电路为由型号为BTS488OR的开关芯片构成的电路。

10.一种机器人，其特征在于包括了权利要求1～9之一所述的端口锁存冗余测控电路。