[实用新型]一种智能仓储系统

权利要求书

1.一种智能仓储系统，其特征在于，包括货架、七轴机械手、上料台和控制单元，所述货架用于储存产品，所述上料台用于向所述七轴机械手提供待上架产品以及接收由所述七轴机械手运送来的待出库产品，所述七轴机械手包括执行机构和视觉识别模块，所述执行机构用于抓取和运送产品，所述视觉识别模块用于通过拍摄获取产品的信息，所述控制单元与所述视觉识别模块和所述执行机构相连，所述控制单元根据所述视觉识别模块对所述上料台上的产品拍摄获取的信息，控制所述七轴机械手的所述执行机构抓取产品并运送到所述货架的对应位置上，以及根据用户指令控制所述七轴机械手的所述执行机构从所述货架上取出对应的产品并运送到所述上料台上。

2.如权利要求1所述的智能仓储系统，其特征在于，还包括自动引导小车和加工区，所述自动引导小车用于接收由所述七轴机械手抓取的产品并运输至所述加工区，以及从所述加工区将加工完成的产品运送回所述货架。

3.如权利要求1至2任一项所述的智能仓储系统，其特征在于，所述七轴机械手的所述执行机构包括底架、导轨、齿条、运动机构、六轴机械手和控制机构，所述导轨沿所述底架的长度方向设置在所述底架上，所述齿条沿所述导轨的方向安装在所述底架上，所述运动机构包括安装在所述导轨上的运动底板以及安装在所述运动底板上的伺服电机，所述伺服电机的输出端安装有齿轮，所述齿轮与所述齿条相配合，所述伺服电机驱动所述齿轮转动来使所述运动机构在所述导轨上运动，所述六轴机械手和所述控制机构安装在所述运动机构上，所述运动机构和所述导轨构成沿所述底架的长度方向上的机械手第七轴，所述六轴机械手随着所述运动机构在所述导轨上进行移动而实现七轴机械手搬运功能。

4.如权利要求3所述的智能仓储系统，其特征在于，所述底架上设置有阻挡机构，所述阻挡机构包括阻挡底板、阻挡垫块和阻挡立板，所述阻挡底板安装在所述底架的两端，所述阻挡垫块和所述阻挡立板固定在所述阻挡底板上，所述阻挡垫块的正面朝向所述运动机构，所述阻挡立板连接固定所述阻挡垫块的后方。

5.如权利要求1至2任一项所述的智能仓储系统，其特征在于，所述七轴机械手的所述执行机构包括六轴机械手，所述六轴机械手设置有机械手夹具，所述机械手夹具包括夹爪安装板和夹爪，所述夹爪安装板安装在所述六轴机械手的末端，所述夹爪安装在所述夹爪安装板的底部，所述视觉识别模块以与所述夹爪安装板相连的悬臂式结构设置在所述夹爪安装板的外侧，且所述悬臂式结构经配置使所述视觉识别模块的拍摄方向与所述夹爪安装板的垂直方向一致，与所述夹爪的开合方向相垂直，其中，所述控制单元还根据所述视觉识别模块的拍摄信息对待夹取产品相对于所述夹爪的位置进行定位，并根据定位情况控制所述六轴机械手对所述夹爪进行移动位置补偿，以使所述夹爪准确夹取产品。

6.如权利要求5所述的智能仓储系统，其特征在于，所述悬臂式结构包括：

相机、光源、视觉安装板、相机连接板和相机安装板，所述视觉安装板安装在所述夹爪安装板的侧面，所述相机安装板通过所述相机连接板与所述视觉安装板连接，所述相机固定在所述相机安装板上，所述光源固定在所述视觉安装板上；

连接所述视觉安装板和所述夹爪安装板的视觉加强板，所述视觉安装板竖直安装于所述夹爪安装板的侧面，所述视觉加强板竖直设置在所述夹爪安装板的顶面，整体呈直角三角形或直角梯形，所述视觉加强板的底部与所述夹爪安装板相连，所述视觉加强板的侧部与所述视觉安装板相连；

固定在所述视觉安装板的下端的光源安装板，所述光源安装在所述光源安装板上，位于所述相机的外侧，所述光源安装板为环绕于所述相机的外围的环形结构，安装在环形结构的所述光源安装板上的所述光源形成围绕所述相机的光源。