[实用新型]一种横臂关节机械手

说明书

本实用新型公开了一种横臂关节机械手，包括底座、升降机构、水平移动机构、角度调节机构和抓取机构，底座上端设有升降机构，升降机构上端设有水平移动机构，水平移动机构上设有角度调节机构，角度调节机构一侧连接有抓取机构，抓取机构下端连接有机械夹爪。本实用新型通过升降机构、水平移动机构实现上下方向和水平方向的移动，通过角度调节机构实现对机械夹爪在水平方向270度旋转，同时通过丝杆传动的方式与皮带轮的传动相比避免皮带轮的松动，对位置的精度产生影响。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种多角度位移机械手。

背景技术

机械手以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等工位。目前在生产车间内需要多个机械手之间相配合，才能完成不同角度、高度的工件的转移或传递，这样不仅增加了生产成本，同时因为多个夹爪的夹取容易对工件造成损伤。而目前对于多轴机械手之间的传动采用是减速器、皮带轮的方式来达到机械手的多维度动作，但皮带轮容易损伤，从而造成对运动位置的精度产生影响。

因此，针对上述问题，本实用新型提出一种新的技术方案。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构合理，采用丝杆传送，实现多维度、多角度动作的机械手。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：

一种横臂关节机械手，包括底座、升降机构、水平移动机构、角度调节机构和抓取机构，所述底座上端设有升降机构，所述升降机构上端设有水平移动机构，所述水平移动机构上设有角度调节机构，所述角度调节机构一侧连接有抓取机构，所述抓取机构下端连接有机械夹爪。

进一步地，所述升降机构包括支撑架、第一导轨、第一电机、第一滑块和第一丝杆，所述支撑架固定安装在底座上，所述支撑架端面上固定安装有第一导轨，所述第一导轨上设有第一滑块，所述支撑架底部设有第一电机，所述第一电机与位于支撑架内的第一丝杆相连接，所述第一丝杆连接第一滑块，所述第一滑块上端安装有水平移动机构。

进一步地，所述水平移动机构包括底板、第二导轨、第二电机、第二滑块和第二丝杆，所述底板固定安装在第一滑块上，所述底板上端固定安装有第二导轨，所述第二导轨一侧设有第二电机，所述第二电机与安装在第二导轨内的第二丝杆相连接，所述第二丝杆与安装在第二导轨上的第二滑块相连接，所述第二滑块上设有角度调节机构。

进一步地，所述角度调节机构包括支架、第三电机、驱动轴和活动板，所述支架固定安装在第二滑块上，所述支架上端设有第三电机，所述第三电机下端连接有驱动轴，所述驱动轴下端连接有活动板，所述活动板另一端连接抓取机构。

进一步地，所述抓取机构包括基座、第四电机和驱动杆，所述基座与活动板相连接，基座上端设有第四电机，所述第四电机下端连接有驱动杆，所述驱动杆下端连接有机械夹爪。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过升降机构、水平移动机构实现上下方向和水平方向的移动，通过角度调节机构实现对机械夹爪在水平方向270度旋转，同时通过丝杆传动的方式与皮带轮的传动相比避免皮带轮的松动，对位置的精度产生影响。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为升降机构的结构示意图；

图3为水平移动机构的结构示意图；

图4为多角度调节机构和抓取机构的结构示意图。