[实用新型]一种入炉抓取热处理工件的机器人

说明书

本实用新型公开了一种入炉抓取热处理工件的机器人，包括XYZ三维直角坐标位移本体、抓取机构、电控系统，所述XYZ三维直角坐标位移本体包括：行走机构，固定设置于所述机器人底部，用于实现机器人X向行走；升降机构，固定设置于行走机构上，用于提供Z向升降位移；横移机构，固定设置于所述升降机构的活动部上，用于提供Y向伸缩位移；所述抓取机构固定设置于横移机构的活动部上；所述电控系统固定设置于行走机构上且远离抓取机构，用于控制行走机构、升降机构、横移机构、抓取机构按设定参数动作，驱使所述抓取机构到达相应的空间位置进行工件抓放。本实用新型的机器人取放工件方便、可适用不同类型的加热炉、定位精度高、具有良好的市场应用前景。

技术领域

本实用新型涉及一种抓取机器人，尤其涉及一种入炉抓取热处理工件的机器人。

背景技术

热处理车间有一个显著的特点即环境温度高，夏天车间的温度可高达45°以上，而车间工人干活时，还要穿上防护服，身体升温更快。热处理车间的加热炉炉内温度都高达1300℃，炉门打开时，从炉中瞬间喷出的火焰可将2mm厚的铁板融化。考虑到热处理工艺对工件环境的要求，热处理车间通常不配备空调等降温设备，因此人的工作环境是十分的恶劣，急需使用机器人代替人从事简单重复的工作。

传统的从加热炉中取料方式包括：台车炉中的工件通过台车输送至炉外，用天车或者其它转运工具将其转运走，需要制定一些特制的吊具，或者升降式机构将工件与台车脱离，其缺点包括：台车炉占地面积大；箱式炉中的工件一般通过特制吊具配合天车将工件吊离，其缺点是人的安全性不受保障，吊具制造时困难，工件取放时难免与加热炉发生刮擦，动作时间较长。

目前热处理车间常用的机器人为轨道式叉车机器人，加热后的工件通过台车进入轨道式叉车机器人的底盘区域，再通过一定机构将工件落入到机器人底盘上，台车卸完工件后返回至炉内，机器人自动在钢轨上行走到指定的位置。这种机器人通常受加热炉类型的限制，操作繁琐效率低，并且被动的接受零件，定位精度也不高。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型旨在提供一种入炉抓取热处理工件的机器人，所述机器人的机械臂可直接伸入加热炉抓取工件，并能缩回机械臂精准的行走，将工件精准的放置在指定的位置，不受加热炉类型的限制，定位精度高，适应范围广。从而解决了目前利用轨道式叉车机器人取料时作业过程繁琐、定位精度不高、适应范围窄的问题。

本实用新型的目的至少通过如下技术方案之一实现：

一种入炉抓取热处理工件的机器人，包括XYZ三维直角坐标位移本体、抓取机构、电控系统，

所述XYZ三维直角坐标位移本体包括：

行走机构，固定设置于所述机器人底部，用于实现机器人X向行走；

升降机构，固定设置于所述行走机构上，用于提供Z向升降位移；

横移机构，固定设置于所述升降机构的活动部上，用于提供Y向伸缩位移；

所述抓取机构固定设置于所述横移机构的活动部上，用于直接伸入炉内抓取工件；

所述电控系统固定设置于所述行走机构上且远离抓取机构，用于控制所述行走机构、升降机构、横移机构、抓取机构按设定参数动作，驱使所述抓取机构到达相应的空间位置进行工件抓取。

进一步地，所述行走机构包括：

平行设置的行走轨道；

行走底盘；

行走轮，通过行走轮安装座转动设置在所述行走底盘底部且可使所述行走底盘沿所述行走轨道往复行走；

行走伺服电机，通过行走电机安装座固定设置在所述行走底盘上且远离所述抓取机构；

行走齿条，沿长度方向固定设置在所述行走轨道上远离所述抓取机构的一侧；以及，