[实用新型]一种入炉抓取热处理工件的机器人

权利要求书

1.一种入炉抓取热处理工件的机器人，其特征在于，包括XYZ三维直角坐标位移本体、抓取机构(400)、电控系统(500)，

所述XYZ三维直角坐标位移本体包括：

行走机构(100)，固定设置于所述机器人底部，用于实现机器人X向行走；

升降机构(200)，固定设置于所述行走机构(100)上，用于提供Z向升降位移；

横移机构(300)，固定设置于所述升降机构(200)的活动部上，用于提供Y向伸缩位移；

所述抓取机构(400)固定设置于所述横移机构(300)的活动部上，用于直接伸入炉内抓放工件；

所述电控系统(500)固定设置于所述行走机构(100)上且远离抓取机构(400)，用于控制所述行走机构(100)、升降机构(200)、横移机构(300)、抓取机构(400)按设定参数动作，驱使所述抓取机构(400)到达相应的空间位置进行工件抓放。

2.根据权利要求1所述的入炉抓取热处理工件的机器人，其特征在于，所述行走机构(100)包括：

平行设置的行走轨道(107)；

行走底盘(102)；

行走轮(109)，通过行走轮安装座(110)转动设置在所述行走底盘(102)底部且可使所述行走底盘(102)沿所述行走轨道(107)往复行走；

行走伺服电机(101)，通过行走电机安装座(108)固定设置在所述行走底盘(102)上且远离所述抓取机构(400)；

行走齿条(105)，沿长度方向固定设置在行走轨道(107)上远离所述抓取机构(400)的一侧；以及，

行走驱动齿轮(106)，固定设置在行走伺服电机(101)的输出轴上且与所述行走齿条(105)相啮合构成齿轮传动副。

3.根据权利要求2所述的入炉抓取热处理工件的机器人，其特征在于，所述行走机构(100)还包括：

导向轮(104)，通过导向轮安装板(103)转动设置在所述行走底盘(102)上且紧贴所述行走轨道(107)侧边，并处于行走轨道(107)上靠近所述抓取机构(400)的一侧。

4.根据权利要求1所述的入炉抓取热处理工件的机器人，其特征在于，所述升降机构(200)包括：

升降机构立柱(201)，竖直固定设置在所述行走机构(100)上；

升降齿条(203)和升降导轨(202)，相互平行地竖直固定设置在所述升降机构立柱(201)上；

升降伺服电机(205)，通过升降电机安装座(206)固定设置在所述横移机构(300)的活动部上；

升降驱动齿轮(204)，固定设置在所述升降伺服电机(205)的输出轴上且与所述升降齿条(203)相啮合构成齿轮传动副；以及，

升降滑块(207)，固定设置在所述横移机构(300)的活动部上且与所述升降导轨(202)滑动配合构成直线运动副。

5.根据权利要求1所述的入炉抓取热处理工件的机器人，其特征在于，所述横移机构(300)包括：

第一横移臂(307)；

横移机构安装板(303)，固定设置在所述升降机构(200)的滑动部件上；

第一横移导轨(309)，沿长度方向固定设置在所述横移机构安装板(303)上；

第一横移滑块(308)，沿长度方向固定设置在所述第一横移臂(307)上且与所述第一横移导轨(309)滑动配合构成直线运动副；

第一横移齿条(304)，沿长度方向固定设置在所述第一横移臂(307)上；

第一横移伺服电机(306)，固定设置在所述横移机构安装板(303)上；以及，

第一横移齿轮(305)，固定设置在所述第一横移伺服电机(306)的输出轴上且与所述第一横移齿条(304)相啮合构成齿轮传动副。