[实用新型]自主水下机器人用安全抛载装置

说明书

本实用新型涉及抛载装置，具体地说是一种自主水下机器人用安全抛载装置，筒体的一端与艉端盖密封连接，另一端与安装在水下机器人上的抛载基座密封连接，舵机位于筒体内，并安装在抛载基座上，抛载基座上转动安装有抛载转轴，抛载转轴通过连接轴与舵机的输出端相连；重物连接件的一端与重物相连，另一端插入抛载基座中，重物连接件的另一端开设有抛载孔口，抛载转轴在重物连接件插入抛载基座后容置于抛载孔口中；抛载基座内容置有弹簧，弹簧在搭载重物时被压缩于重物连接件的另一端与抛载基座之间。本实用新型具有安全可靠，结构紧凑，尺寸小，使用方便，等优点。

技术领域

本实用新型涉及抛载装置，具体地说是一种自主水下机器人用安全抛载装置。

背景技术

自主水下机器人是自身携带能源和推进装置、不需要人工干预、自主航行控制、自主执行作业任务的无人水下机器人。随着人们对海洋的探索日益频繁和迫切，水下机器人作为一种重要的工具得到了大量的应用。

抛载装置是自主水下机器人重要组成部分，其主要功能一般包括两方面：1、搭载重物下潜，使水下机器人可以无动力下潜至工作深度，当到达工作深度后，抛载装置抛掉重物，水下机器人在工作深度下进行作业；2、当水下机器人完成工作或遇到紧急情况需要上浮至水面时，抛载装置抛掉重物，水下机器人减轻自身重量，保证其重量小于其浮力，从而上浮至水面。安全可靠的抛载装置是保证自主水下机器人正常工作、安全可靠的重要部件。

目前国内外水下机器人抛载装置种类繁多，归纳起来大致可以分为爆炸螺栓式、电磁吸附式、熔断式、电化学腐蚀式、电机驱动式等类别。在其中爆炸螺栓式抛载装置使用火工品，对运输、安装、使用要求较高，成本高，爆炸冲击力大；电磁吸附式抛载装置在工作期间需持续供电，能耗较高；熔断式抛载装置需要产生大电流将挂载重物的金属丝熔断，其控制单元较为复杂，采用电阻丝发热熔断原理，抛载可靠性较差；电化学腐蚀式抛载装置，通过对特殊配方的金属丝通电，利用海水的电化学腐蚀效应使金属丝断裂抛掉重物，存在响应时间过长的弊端；电机驱动式抛载装置与上诉种类抛载装置相比具有更好的安全性、能耗更低、响应更快。但是现有的多数电机驱动式抛载装置，在水下机器人能源耗尽或者控制系统出现意外不能正常使用时，由于没有能源或者控制指令，抛载装置不能正常工作，影响水下机器人的安全。

实用新型内容

为了现有抛载装置存在的上述问题，本实用新型的目的在于提供一种自主水下机器人用安全抛载装置。该抛载装置安全可靠、能耗低、相应快、结构紧凑、通用性强，在失去电源的情况下仍能可靠抛载。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括艉端盖、筒体、抛载基座、抛载转轴、重物连接件、连接轴、弹簧、重物及舵机，其中筒体的一端与艉端盖密封连接，另一端与安装在水下机器人上的抛载基座密封连接，所述舵机位于筒体内，并安装在所述抛载基座上，该抛载基座上转动安装有抛载转轴，所述抛载转轴通过连接轴与舵机的输出端相连；所述重物连接件的一端与重物相连，另一端插入抛载基座中，该重物连接件的另一端开设有抛载孔口，所述抛载转轴在重物连接件插入抛载基座后容置于抛载孔口中；所述抛载基座内容置有弹簧，该弹簧在搭载重物时被压缩于所述重物连接件的另一端与抛载基座之间；所述抛载转轴通过舵机驱动旋转至与抛载孔口抵接、约束重物连接件运动，重物处于锁紧状态；所述抛载转轴通过舵机驱动旋转至与抛载孔口之间有间隙，重物连接件及重物在所述弹簧弹力及自重作用下实现抛载。

其中：所述抛载转轴与重物连接件接触的部位沿轴向的两侧对称铣有扁槽，该扁槽的槽面在抛载转轴旋转至与抛载孔口抵接时与所述重物连接件的插入方向垂直，所述扁槽的槽面在抛载转轴旋转至与抛载孔口之间有间隙时与重物连接件的插入方向平行。

所述抛载转轴为阶梯轴，一端开有光孔，所述扁槽位于抛载转轴的另一端；所述连接轴的一端与舵机的输出端相连，另一端安装至所述光孔内。