[实用新型]自主水下机器人用安全抛载装置

权利要求书

1.一种自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：包括艉端盖(2)、筒体(3)、抛载基座(4)、抛载转轴(7)、重物连接件(8)、连接轴(9)、弹簧(12)、重物(13)及舵机(29)，其中筒体(3)的一端与艉端盖(2)密封连接，另一端与安装在水下机器人上的抛载基座(4)密封连接，所述舵机(29)位于筒体(3)内，并安装在所述抛载基座(4)上，该抛载基座(4)上转动安装有抛载转轴(7)，所述抛载转轴(7)通过连接轴(9)与舵机(29)的输出端相连；所述重物连接件(8)的一端与重物(13)相连，另一端插入抛载基座(4)中，该重物连接件(8)的另一端开设有抛载孔口(34)，所述抛载转轴(7)在重物连接件(8)插入抛载基座(4)后容置于抛载孔口(34)中；所述抛载基座(4)内容置有弹簧(12)，该弹簧(12)在搭载重物(13)时被压缩于所述重物连接件(8)的另一端与抛载基座(4)之间；所述抛载转轴(7)通过舵机(29)驱动旋转至与抛载孔口(34)抵接、约束重物连接件(8)运动，重物(13)处于锁紧状态；所述抛载转轴(7)通过舵机(29)驱动旋转至与抛载孔口(34)之间有间隙，重物连接件(8)及重物(13)在所述弹簧(12)弹力及自重作用下实现抛载。

2.根据权利要求1所述的自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：所述抛载转轴(7)与重物连接件(8)接触的部位沿轴向的两侧对称铣有扁槽(33)，该扁槽(33)的槽面在抛载转轴(7)旋转至与抛载孔口(34)抵接时与所述重物连接件(8)的插入方向垂直，所述扁槽(33)的槽面在抛载转轴(7)旋转至与抛载孔口(34)之间有间隙时与重物连接件(8)的插入方向平行。

3.根据权利要求2所述的自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：所述抛载转轴(7)为阶梯轴，一端开有光孔(36)，所述扁槽(33)位于抛载转轴(7)的另一端；所述连接轴(9)的一端与舵机(29)的输出端相连，另一端安装至所述光孔(36)内。

4.根据权利要求1所述的自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：所述抛载孔口(34)的上部呈倒置的“八”字形，下部为开有劣弧段缺口的腰孔形，该缺口与上部倒置“八”字形相连通，所述劣弧段缺口的弦长小于抛载转轴(7)的直径；所述抛载转轴(7)旋转至与抛载孔口(34)抵接时，是抵接于所述缺口两端的下方。

5.根据权利要求1所述的自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：所述重物连接件(8)的端面呈倒置的“T”形，该“T”形的横边与所述重物(13)相连，所述抛载孔口(34)开设于“T”形的竖边。

6.根据权利要求1所述的自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：所述抛载基座(4)上分别开设有彼此连通的重物连接件安装口及抛载转轴安装口，该重物连接件安装口上方的抛载基座(4)中设有圆孔(32)，所述圆孔(32)与重物连接件安装口相连通，所述弹簧(12)容置于该圆孔(32)内。

7.根据权利要求1所述的自主水下机器人用安全抛载装置，其特征在于：所述艉端盖(2)内表面安装有抛载控制板(31)，该艉端盖(2)上密封插接有水密连接器(30)，该水密连接器(30)上引出的线束与抛载控制板(31)相连，所述抛载控制板(31)与舵机(29)之间通过线束连接，实现对舵机(29)的控制。