[实用新型]一种采摘机械爪

说明书

本实用新型公开了一种采摘机械爪，属于自动采摘技术领域，包括一个掌部，所述掌部上环状安装有至少三个指节，所述指节与掌部之间通过舵机连接，所述舵机的固定端与掌部固定连接，舵机的驱动端与指节连接且转动方向朝向掌部的中心方向，所述舵机均连接有电源，所述掌部的中心开有安装孔，所述安装孔内可拆卸安装有吸紧装置，本实用新型通过在掌部中心开孔并设置嵌紧部，使得吸盘杆和微型气泵的拆装更加便捷，同时由于通过吸盘杆的两端分别连接吸盘和微型气泵，使得微型气泵只需和吸盘杆连接，在拆卸时也更加快速，解决了现有的一些集成了小型抽气泵的采摘机械爪由于采摘过程中植物碎屑等杂志容易掉入抽气泵内，导致其故障率较高的问题。

技术领域

本实用新型属于果实自动采摘技术领域，具体涉及一种采摘机械爪。

背景技术

随着农业生产的精确化发展，农业智能化不断提高，果蔬采摘机器人成为热点话题，而采摘机械爪是果蔬采摘机器人尤为重要的一部分。

然而实际的果蔬采摘环境非常复杂，现有的果蔬采摘机械爪难以根据果蔬的具体大小、形状、种类，准确抓取，有时甚至会损伤果蔬，导致抓取效率低，果实破损率高。

在这种背景下，带有气动吸盘的采摘机械爪就应运而生了，气动吸盘的存在，解决了机械爪在采摘过程中容易损伤果实的问题，通过气动吸盘将果实吸附固定，同时机械爪配合吸盘辅助夹紧果实，实现了对果实的自动化无损采摘。

但现有带有气动吸盘的采摘机械爪有些需要外接笨重的真空泵，影响了装置整体的便携性，也增加了机器人的能源负担；另外一些集成了小型抽气泵的采摘机械爪也由于采摘过程中植物碎屑等杂志容易掉入抽气泵内，导致其故障率较高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种能够无损采摘且便于更换气泵的采摘机械爪。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种采摘机械爪，包括一个掌部，所述掌部上环状安装有至少三个指节，所述指节与掌部之间通过舵机连接，所述舵机的固定端与掌部固定连接，舵机的驱动端与指节连接且转动方向朝向掌部的中心方向，所述舵机均连接有电源，所述掌部的中心开有安装孔，所述安装孔内可拆卸安装有吸紧装置。

进一步地，所述吸紧装置包括嵌紧件和气动吸盘，所述嵌紧件的外形与安装孔相匹配，嵌紧件为相互对称的两个嵌紧部，两个所述嵌紧部相互靠近的位置开有一个垂直于嵌紧部顶面的锁定通孔，所述锁定通孔内设有吸盘杆，所述吸盘杆中空且一端与气动吸盘连通，另一端可拆卸连接有微型气泵，所述微型气泵连接有电源。

更进一步地，所述吸盘杆上设有限位片，两个所述嵌紧部相互靠近的位置开有与限位片匹配的限位槽。

更进一步地，所述限位片为正多边形。

更进一步的，所述限位片为正六边形。

更进一步地，所述指节朝向掌部中心的部分均设置有防滑垫。

与现有技术相比，本实用新型通过在掌部中心开孔并设置嵌紧部，使得吸盘杆和微型气泵的拆装更加便捷；同时由于通过吸盘杆的两端分别连接吸盘和微型气泵，使得微型气泵只需和吸盘杆连接，在拆卸时也更加快速；将吸盘杆上设置多边形的环状突起，便于使用者抓持吸盘并旋转时能够通过吸盘杆带动嵌紧部转动，以便在机械爪长时间在潮湿环境下使用后嵌紧部与掌部的接触部分锈死时能通过旋转吸盘使嵌紧部和掌部分离；在指节上设置防滑垫使得抓持果实时能够在不损伤果实的前提下增大指节表面的摩擦力，防止果实打滑掉落。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型吸紧装置结构示意图。