[实用新型]一种采摘机械爪有效
| 申请号： | 201922102396.1 | 申请日： | 2019-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN210939322U | 公开（公告）日： | 2020-07-07 |
| 发明（设计）人： | 范彧琦;陈儒琛;杨田;史颖刚;刘利 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;A01D46/30;B25J15/10 |
| 代理公司： | 成都乐易联创专利代理有限公司 51269 | 代理人： | 赵何婷 |
| 地址： | 712100 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 采摘 机械 | ||
1.一种采摘机械爪，包括一个掌部(100)，所述掌部(100)上环状安装有至少三个指节(110)，所述指节(110)与掌部(100)之间通过舵机(120)连接，所述舵机(120)的固定端与掌部(100)固定连接，舵机(120)的驱动端与指节(110)连接且转动方向朝向掌部(100)的中心方向，所述舵机(120)均连接有电源，其特征在于：所述掌部(100)的中心开有安装孔(101)，所述安装孔(101)内可拆卸安装有吸紧装置。
2.根据权利要求1所述的采摘机械爪，其特征在于：所述吸紧装置包括嵌紧件和气动吸盘(220)，所述嵌紧件的外形与安装孔(101)相匹配，嵌紧件为相互对称的两个嵌紧部(210)，两个所述嵌紧部(210)相互靠近的位置开有一个垂直于嵌紧部(210)顶面的锁定通孔(212)，所述锁定通孔(212)内设有吸盘杆(230)，所述吸盘杆(230)中空且一端与气动吸盘(220)连通，另一端可拆卸连接有微型气泵(240)，所述微型气泵(240)连接有电源。
3.根据权利要求2所述的采摘机械爪，其特征在于：所述吸盘杆(230)上设有限位片(231)，两个所述嵌紧部(210)相互靠近的位置开有与限位片(231)匹配的限位槽(211)。
4.根据权利要求2所述的采摘机械爪，其特征在于：所述指节(110)朝向掌部(100)中心的部分均设置有防滑垫(111)。
5.根据权利要求3所述的采摘机械爪，其特征在于：所述限位片(231)为正多边形。
6.根据权利要求5所述的采摘机械爪，其特征在于：所述限位片(231)为正六边形。
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