[实用新型]离心系统

权利要求书

1.一种离心系统，其特征在于，包括：

离心机，具有能够在顶盖驱动机构的驱动下而被打开和关闭的顶盖，以及提供有若干离心管的放置槽的离心部；

周转单元，与所述离心机配合使用，具有能够对所述离心管进行取放的机械臂；

图像获取装置，设置于所述周转单元，能够获取所述顶盖呈打开状态的所述离心机内所述离心部的图像；

控制单元，与所述图像获取装置以及所述机械臂均通信连接，能够根据所述图像获取装置获取的所述图像，至少借由分析所述离心部的停止位置，控制所述机械臂的取放动作。

2.根据权利要求1所述的离心系统，其特征在于，所述图像获取装置所获取的图像提供以下信息中的一种或几种的组合：

所述离心部的停止位置、所述放置槽的朝向、所述离心管的位置、所述离心管的朝向。

3.根据权利要求2所述的离心系统，其特征在于，所述机械臂由所述控制单元控制的取放动作至少包括：以垂直于所述离心管轴向的方向抓取所述离心管，以及，以所述放置槽中心轴线的方向取放所述离心管。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的离心系统，其特征在于，所述离心系统还包括：

试剂托架，用于承载离心管，所述图像获取装置能够获取所述试剂托架的图像。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的离心系统，其特征在于，所述机械臂包括能够开合以抓取物品的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪闭合时形成有菱形抓取空间。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的离心系统，其特征在于，所述图像获取装置与一定位驱动机构连接或者与所述周转单元一体设置，所述图像获取装置在所述定位驱动机构或者所述周转单元的带动下从多角度获取所述图像。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的离心系统，其特征在于，所述机械臂被设置在载具上。

8.根据权利要求7所述的离心系统，其特征在于，所述控制单元与所述载具通信连接，以控制所述载具的位移。

9.根据权利要求1-3或8中任一项所述的离心系统，其特征在于，所述离心机具有接收器，并能够根据所述接收器接收到的指令，控制所述顶盖的打开和关闭。

10.根据权利要求1-3或8中任一项所述的离心系统，其特征在于，所述离心机具有传感器，响应于所述传感器检测到所述周转单元的所在位置，打开所述顶盖。