[实用新型]一种七轴机械手搬运设备

说明书

一种七轴机械手搬运设备，包括底部机架机构、运动机构、六轴机械手和控制机构，所述底部机架机构包括在长度方向上设置的导轨，所述运动机构安装在所述底部机架机构的所述导轨上，所述六轴机械手和所述控制机构安装在所述运动机构上，所述运动机构和所述导轨构成沿所述底部机架机构的长度方向上的机械手第七轴，所述六轴机械手和所述控制机构随着所述运动机构在所述底部机架机构的所述导轨上进行移动，由此实现七轴机械手搬运功能。该设备通过导轨驱动与六轴机械手相结合的设计，实现对产品的远距离搬运功能，具有高自动化程度、高速、高精度、方便、快捷、高运动稳定性等优点。

技术领域

本实用新型涉及机械手，特别是涉及一种七轴机械手搬运设备。

背景技术

目前，科技创新、自主创新已成为国内工业发展的主流，我国工业正集约型、节能减排、低碳的方向发展。由于机械手为物料上下线和生产物品组装提供极理想的助力搬运和组装工具，可完成重物抓取、搬运、翻转、对接、微调角度等三维空间移载动作，因而广泛用于工业生产中。机械手可部分替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，在作业员的轻松操作下，可完成自动机器人的许多复杂工作，而生产及使用成本却大为降低，同时使用范围也广泛，灵活性和机动性更大。然而，现有的六轴机械手固定在一个位置上进行操作，可工作范围并不大，无法完整地完成较远距离搬运等功能。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于克服现有六轴机械手的不足之处，提供一种七轴机械手搬运设备。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种七轴机械手搬运设备，包括底部机架机构、运动机构、六轴机械手和控制机构，所述底部机架机构包括在长度方向上设置的导轨，所述运动机构安装在所述底部机架机构的所述导轨上，所述六轴机械手和所述控制机构安装在所述运动机构上，所述运动机构和所述导轨构成沿所述底部机架机构的长度方向上的机械手第七轴，所述六轴机械手和所述控制机构随着所述运动机构在所述底部机架机构的所述导轨上进行移动，由此实现七轴机械手搬运功能。

进一步地：

所述底部机架机构还包括机架底板以及齿条，所述导轨安装在所述机架底板上，所述齿条沿所述导轨的方向安装在所述机架底板上，所述运动机构的驱动输出端上安装有齿轮，所述运动机构的所述齿轮与安装在所述机架底板上的所述齿条相配合，所述运动机构的驱动输出端驱动所述齿轮转动来使所述运动机构在所述导轨上运动。

所述底部机架机构还包括第一导轨安装条、第二导轨安装条、第一方通以及第二方通，所述第一方通和所述第二方通固定在所述机架底板上，所述第一导轨安装条固定在所述第一方通上，所述第二导轨安装条固定在所述第二方通上，两条所述导轨分别安装在所述第一导轨安装条和所述第二导轨安装条上。

所述机架底板的底部安装有脚杯和脚轮，所述机架底板的两侧安装有地脚固定板。

还包括拖链安装钣金、拖链连接钣金和拖链，所述拖链用于电线气管走线，所述拖链安装钣金安装在所述地脚固定板上，所述拖链安装在所述拖链安装钣金上，所述拖链连接钣金安装在所述运动机构的侧面，所述拖链连接钣金连接所述拖链。

所述底部机架机构还包括阻挡机构，所述阻挡机构包括阻挡底板、阻挡垫块和阻挡立板，所述阻挡底板安装在所述底部机架机构的两端，位于所述机架底板的上方，所述阻挡垫块和所述阻挡立板固定在所述阻挡底板上，所述阻挡垫块的正面朝向所述运动机构，所述阻挡立板连接固定所述阻挡垫块的后方。

所述运动机构包括运动底板、电机安装板、减速机、伺服电机、齿轮和齿轮盖，所述运动底板安装在所述导轨上，所述电机安装板安装在所述运动底板上，所述减速机固定在所述电机安装板上，所述伺服电机连接所述减速机，所述减速机的轴端为所述驱动输出端，所述齿轮安装在所述减速机的轴端上，所述齿轮盖固定在所述减速机的轴末端，位于所述齿轮的下方。