[实用新型]一种七轴机械手搬运设备

权利要求书

1.一种七轴机械手搬运设备，其特征在于，包括底部机架机构、运动机构、六轴机械手和控制机构，所述底部机架机构包括在长度方向上设置的导轨，所述运动机构安装在所述底部机架机构的所述导轨上，所述六轴机械手和所述控制机构安装在所述运动机构上，所述运动机构和所述导轨构成沿所述底部机架机构的长度方向上的机械手第七轴，所述六轴机械手和所述控制机构随着所述运动机构在所述底部机架机构的所述导轨上进行移动，由此实现七轴机械手搬运功能。

2.如权利要求1所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，所述底部机架机构还包括机架底板以及齿条，所述导轨安装在所述机架底板上，所述齿条沿所述导轨的方向安装在所述机架底板上，所述运动机构的驱动输出端上安装有齿轮，所述运动机构的所述齿轮与安装在所述机架底板上的所述齿条相配合，所述运动机构的驱动输出端驱动所述齿轮转动来使所述运动机构在所述导轨上运动。

3.如权利要求2所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，所述底部机架机构还包括第一导轨安装条、第二导轨安装条、第一方通以及第二方通，所述第一方通和所述第二方通固定在所述机架底板上，所述第一导轨安装条固定在所述第一方通上，所述第二导轨安装条固定在所述第二方通上，两条所述导轨分别安装在所述第一导轨安装条和所述第二导轨安装条上。

4.如权利要求2所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，所述机架底板的底部安装有脚杯和脚轮，所述机架底板的两侧安装有地脚固定板。

5.如权利要求4所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，还包括拖链安装钣金、拖链连接钣金和拖链，所述拖链用于电线气管走线，所述拖链安装钣金安装在所述地脚固定板上，所述拖链安装在所述拖链安装钣金上，所述拖链连接钣金安装在所述运动机构的侧面，所述拖链连接钣金连接所述拖链。

6.如权利要求2至5任一项所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，所述底部机架机构还包括阻挡机构，所述阻挡机构包括阻挡底板、阻挡垫块和阻挡立板，所述阻挡底板安装在所述底部机架机构的两端，位于所述机架底板的上方，所述阻挡垫块和所述阻挡立板固定在所述阻挡底板上，所述阻挡垫块的正面朝向所述运动机构，所述阻挡立板连接固定所述阻挡垫块的后方。

7.如权利要求2至5任一项所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，所述运动机构包括运动底板、电机安装板、减速机、伺服电机、齿轮和齿轮盖，所述运动底板安装在所述导轨上，所述电机安装板安装在所述运动底板上，所述减速机固定在所述电机安装板上，所述伺服电机连接所述减速机，所述减速机的轴端为所述驱动输出端，所述齿轮安装在所述减速机的轴端上，所述齿轮盖固定在所述减速机的轴末端，位于所述齿轮的下方。

8.如权利要求7所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，所述运动机构还包括运动侧板和侧边挡条，所述运动侧板设置在所述运动底板的侧面，所述侧边挡条设置在所述运动侧板的内侧下部并向内侧突出。

9.如权利要求8所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，所述底部机架机构上设置有光电传感器，所述运动侧板的侧面设置有感应片，通过所述光电传感器来感应所述感应片的位置。

10.如权利要求1至5任一项所述的七轴机械手搬运设备，其特征在于，所述控制机构包括电控箱、六轴机械手控制柜和控制柜柜架，所述电控箱和所述六轴机械手控制柜安装在所述控制柜柜架内，所述控制柜柜架安装在所述运动机构上。