[实用新型]一种码垛机器人抓取结构

说明书

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体揭示了一种码垛机器人抓取结构，包括抓取机械手，抓取机械手的顶面固定连接有固定连接有固定柱，所述固定柱的顶端活动连接有机器人连接柱，所述固定柱与机器人连接柱的表面均设有连接装置，且固定柱通过连接装置与机器人连接柱连接，所述连接装置包括固定法兰盘，所述固定法兰盘的上表面活动连接有连接法兰盘，所述固定法兰盘的内壁与固定柱的表面固定连接；本实用新型通过固定法兰盘与固定爪，使得在需要对抓取结构进行拆卸时，不需额外的人托举住装置整体，即可在将螺丝全部拆卸下来后打开固定爪取下固定柱与抓取机械手，达到了单人即可完成对抓取结构的拆卸，节省拆卸时间的效果。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种码垛机器人抓取结构。

背景技术

码垛机器人是通过计算机控制的机械臂，能够精准且灵活的将需要码垛的产品抓取并移动到合适的位置进行码垛，大大节省了劳动力，且能够在较小的占地面积内工作，而码垛机器人在抓取不同的货物时，所需使用的抓取把手种类也不尽相同，能够大致分为吸附式、夹板式、抓取式和组合式四种。

现有的码垛机器人在需要抓取不同大小与种类的货物时，往往需要更换不同的抓取结构来方便货物的夹取，而在拆卸现有的抓取结构时，由于抓取结构整体形状不规则，且重量较重，拆卸过程往往需要两人一起进行操作，一人扶住抓取结构一人进行拆卸，较为费时费力。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种码垛机器人抓取结构，具备方便单人拆卸抓取机构，节省拆装时间的优点，解决了现有的抓取结构在拆卸时需要两个人进行，操作费时费力的问题。

本实用新型的码垛机器人抓取结构，包括抓取机械手，抓取机械手的顶面固定连接有固定连接有固定柱，所述固定柱的顶端活动连接有机器人连接柱，所述固定柱与机器人连接柱的表面均设有连接装置，且固定柱通过连接装置与机器人连接柱连接，所述连接装置包括固定法兰盘，所述固定法兰盘的上表面活动连接有连接法兰盘，所述固定法兰盘的内壁与固定柱的表面固定连接，所述连接法兰盘的内壁与机器人连接柱的表面固定连接，所述固定法兰盘的下表面固定连接有支撑杆，所述支撑杆远离固定法兰盘的一端通过转轴固定连接有固定爪，所述固定爪的顶端固定连接有连接套管，所述连接套管的内壁活动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的顶端固定连接有L形固定杆，所述L形固定杆的底端通过滑块与滑槽滑动连接有按压条，所述按压条的底面与连接法兰盘的顶面活动连接。

本实用新型的码垛机器人抓取结构，其中固定爪的表面固定连接有轨道框，所述轨道框的表面滑动连接有控制环，所述控制环的表面开设有与轨道框相适配的通孔。

本实用新型的码垛机器人抓取结构，其中控制环的表面螺纹连接有固定杆，所述控制环与轨道框的表面均开设有与固定杆相适配的通孔。

本实用新型的码垛机器人抓取结构，其中固定杆的一端固定连接有控制盘，所述控制盘的表面通过弹簧与控制环的表面活动连接，所述固定杆的另一端固定连接有固定盘，通过控制环与固定盘，使得能够通过控制环方便的控制所有的固定爪开合，同时在拆卸完抓取结构中的螺丝后，单人即可进行固定爪的开合操作，达到了方便单人拆卸操作的效果。

本实用新型的码垛机器人抓取结构，其中固定盘的表面设有齿槽，所述固定爪的表面开设有与固定盘表面齿槽相适配的卡齿，通过固定盘与固定爪上的卡齿与卡槽，使得能够根据需要将控制环固定或放松。

本实用新型的码垛机器人抓取结构，其中固定法兰盘的顶面固定连接有L形固定架，所述连接法兰盘的底面开设有与L形固定架相适配的活动槽，所述固定法兰盘、连接法兰盘与L形固定架的表面均设有安装孔，通过L形固定架，使得在组装或拆卸抓取结构时，能够旋转固定法兰盘与连接法兰盘，从而在方便拆卸的同时，起到一定的固定作用。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：