[实用新型]一种连杆传动式多轴上料机器人

说明书

本实用新型涉及一种连杆传动式多轴上料机器人，包括：底座；转动式装配于所述底座上的承载台；设于所述承载台上的上料装置，所述上料装置包括：第一转动机构、第二转动机构、以及抓取机构；以及，设于所述承载台上且用于带动所述抓取机构转动的连杆机构。本实用新型通过第一转动机构、第二转动机构、以及连杆机构的运动来实现抓取机构进行多方位、高自由度的上料，方便流水线生产。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种连杆传动式多轴上料机器人。

背景技术

在工业生产中，经常需要完成工件上料的动作，以将工件上料至冲压等需要加工的工位处。随着自动化技术的发展，为了获得较高的上料效率，工件的上料通常由手臂式机器人完成。但现有的上料机器人运动方向单一，自由度较低，不利于流水线的生产。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种连杆传动式多轴上料机器人，具有自由度高、抓取方便的优点。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种连杆传动式多轴上料机器人，包括：底座；转动式装配于所述底座上的承载台；设于所述承载台上的上料装置，所述上料装置包括：第一转动机构、第二转动机构、以及抓取机构；以及，设于所述承载台上且用于带动所述抓取机构转动的连杆机构。

实现上述技术方案，通过第一转动机构、第二转动机构、以及连杆机构的运动来实现抓取机构进行多方位、高自由度的上料，方便流水线生产。

作为本实用新型的一种优选方案，所述承载台上固定安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机动力输出轴穿过所述承载台与所述底座固定连接。

实现上述技术方案，第一驱动电机带动承载台进行转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一转动机构包括：转动式装配于所述承载台上的第一转动臂、以及设于所述承载台上用于带动所述第一转动臂转动的第二驱动电机。

实现上述技术方案，第二驱动电机带动第一转动臂的转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第二转动机构包括：转动式装配于所述第一转动臂远离所述承载台一端的第二转动臂、以及设于所述第二转动臂与所述第一转动臂连接处的第三驱动电机，所述第三驱动电机固定于所述第二转动臂上且所述第二驱动电机动力输出轴穿过所述第二转动臂与所述第一转动臂固定连接。

实现上述技术方案，第三驱动电机带动第二转动臂的转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述抓取机构包括：铰接于所述第二转动臂远离所述第一转动臂一端的安装台、以及转动式装配于所述安装台上的抓取部。

作为本实用新型的一种优选方案，所述安装台上设有带动所述抓取部转动的第四驱动电机，所述抓取部为夹爪或吸盘

实现上述技术方案，第四驱动电机带动抓取部的转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述连杆机构包括：转动式装配于所述第一转动臂远离所述承载台一端且相对所述第二转动臂一侧的连接块、一端与所述连接块铰接且另一端与所述承载台铰接的第一连杆、以及一端与所述连接块铰接且另一端与所述安装台铰接的第二连杆。

实现上述技术方案，当第一转动臂或第二转动臂进行转动时，会带动安装台进行从动，从而实现了抓取部在竖直方向的转动，进一步提高了自由度。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一连杆与所述第二连杆由第一活动杆与第二活动杆滑动式拼接而成，所述第一活动杆在与所述第二活动杆连接一端开设有滑动槽，所述第二活动杆靠近所述第一活动杆一端设有与所述滑动槽相适配的滑动块。