[实用新型]一种连杆传动式多轴上料机器人有效
申请号: | 201922069192.2 | 申请日: | 2019-11-26 |
公开(公告)号: | CN211565268U | 公开(公告)日: | 2020-09-25 |
发明(设计)人: | 屈中锴;刘发尤;莫伟成;刘帮;刘健 | 申请(专利权)人: | 苏州嘉淞智能科技有限公司 |
主分类号: | B23Q7/04 | 分类号: | B23Q7/04 |
代理公司: | 苏州企知鹰知识产权代理事务所(普通合伙) 32420 | 代理人: | 陈超 |
地址: | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 连杆 传动 式多轴上料 机器人 | ||
1.一种连杆传动式多轴上料机器人,其特征在于,包括:
底座;
转动式装配于所述底座上的承载台;
设于所述承载台上的上料装置,所述上料装置包括:第一转动机构、第二转动机构、以及抓取机构;以及,
设于所述承载台上且用于带动所述抓取机构转动的连杆机构。
2.根据权利要求1所述的一种连杆传动式多轴上料机器人,其特征在于,所述承载台上固定安装有第一驱动电机,所述第一驱动电机动力输出轴穿过所述承载台与所述底座固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种连杆传动式多轴上料机器人,其特征在于,所述第一转动机构包括:转动式装配于所述承载台上的第一转动臂、以及设于所述承载台上用于带动所述第一转动臂转动的第二驱动电机。
4.根据权利要求3所述的一种连杆传动式多轴上料机器人,其特征在于,所述第二转动机构包括:转动式装配于所述第一转动臂远离所述承载台一端的第二转动臂、以及设于所述第二转动臂与所述第一转动臂连接处的第三驱动电机,所述第三驱动电机固定于所述第二转动臂上且所述第二驱动电机动力输出轴穿过所述第二转动臂与所述第一转动臂固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种连杆传动式多轴上料机器人,其特征在于,所述抓取机构包括:铰接于所述第二转动臂远离所述第一转动臂一端的安装台、以及转动式装配于所述安装台上的抓取部。
6.根据权利要求5所述的一种连杆传动式多轴上料机器人,其特征在于,所述安装台上设有带动所述抓取部转动的第四驱动电机,所述抓取部为夹爪或吸盘。
7.根据权利要求6所述的一种连杆传动式多轴上料机器人,其特征在于,所述连杆机构包括:转动式装配于所述第一转动臂远离所述承载台一端且相对所述第二转动臂一侧的连接块、一端与所述连接块铰接且另一端与所述承载台铰接的第一连杆、以及一端与所述连接块铰接且另一端与所述安装台铰接的第二连杆。
8.根据权利要求7所述的一种连杆传动式多轴上料机器人,其特征在于,所述第一连杆与所述第二连杆由第一活动杆与第二活动杆滑动式拼接而成,所述第一活动杆在与所述第二活动杆连接一端开设有滑动槽,所述第二活动杆靠近所述第一活动杆一端设有与所述滑动槽相适配的滑动块。
9.根据权利要求8所述的一种连杆传动式多轴上料机器人,其特征在于,所述滑动块远离所述第二活动杆一端两侧设有卡嵌块,所述滑动槽底壁两侧开设有与所述卡嵌块相适配的卡嵌槽,所述滑动槽内底壁固定连接缓冲弹性件,所述缓冲弹性件的另一端与所述滑动块固定连接。
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