[实用新型]一种吸附式三爪抓取口杯手爪机构

说明书

一种吸附式三爪抓取口杯手爪机构，包括：底座、机械臂、手爪；其中，所述的机械臂采用三段式折叠结构；所述的手爪安装在机械臂的端部，所述的手爪包括安装盘和数量至少两组的抓取装置，所述的抓取装置设置在安装盘上；所述的抓取装置设置有三个抓取部件，抓取部件的端部设置有吸盘。本实用新型提供了一种吸附式三爪抓取口杯手爪机构，通过多行程调节吸附进行抓取，极大的提高了工作效率和准确性，节约了人力并降低了成本；本智能机器人抓取口杯机构可通过调节支架、气缸伸缩、吸盘吸附，对气缸支架调节来适应不同品种的物品。

技术领域

本实用新型属于自动化技术领域，尤其涉及一种智能机器人抓取口杯手爪机构。

背景技术

随着我国机器人技术的不断提升，机器人市场也在逐渐扩大，越来越多的机器人出现在工业、服务、家庭以及空间等领域。机械手作为机器人上必不可少的执行机构也得到了充分的发展。

工业机械臂上常见的机械抓取机构主要可分为气动、电动和灵巧手三种。气动抓取机构重量轻、结构简单、成本低，但是需要配备气源和气管，气管往往在机械臂外侧布置，存在干涉的隐患。通常气动抓取机构只有2、3个工位，且气压无法调节，不能完成抓取不同尺寸、不同重量物体的任务。常见的用于抓取杯具的电动抓取机构包括依次连接的驱动组件、传动组件以及手爪，所述手爪通常为适用于特定杯型的固定工装或这相对设置的两个指状抓手。现有工装式手爪不能满足对不同型号杯具的抓取，指状手爪仅靠竖直平面的摩擦力抓取杯具，需要给杯具提供较大的挤压力，易导致纸杯、软塑料杯等变形在自动化口杯的抓取中，由于物品多样性仅仅依靠一个手爪抓取一种产品无法完成大规模多品种的抓取工作，目前单一抓取效率较低；更换手爪频繁；更换时间较长；导致生产效率较低作业时间较长。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种吸附式三爪抓取口杯手爪机构，一次抓取多种不同产品的口杯，提高了抓取效率和搬运时间，提高了多样性产品的抓取方法。

一种吸附式三爪抓取口杯手爪机构，包括：底座、机械臂、手爪；其中，所述的机械臂采用三段式折叠结构；所述的手爪安装在机械臂的端部，所述的手爪包括安装盘和数量至少两组的抓取装置，所述的抓取装置设置在安装盘上；所述的抓取装置设置有三个抓取部件，抓取部件的端部设置有吸盘。

进一步的，所述的安装盘上设置有调节支架，抓取装置通过转动轴安装在调节支架上。

更进一步的，所述的调节支架上设置有伸缩气缸。

进一步的，所述的抓取装置还包括安装座，三个抓取部件均固定在安装座，在安装座内设置三爪气缸，三个抓取部件均连接在三爪气缸上。

本实用新型提供了一种吸附式三爪抓取口杯手爪机构，通过多行程调节吸附进行抓取，极大的提高了工作效率和准确性，节约了人力并降低了成本；本智能机器人抓取口杯机构可通过调节支架、气缸伸缩、吸盘吸附，对气缸支架调节来适应不同品种的物品。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图中：1、机械臂，2、调节支架，3、三爪气缸，4、抓取部件，5、吸盘。

具体实施方式

以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提供的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

一种吸附式三爪抓取口杯手爪机构，包括：底座、机械臂1、手爪；其中，所述的机械臂采用三段式折叠结构；所述的手爪安装在机械臂的端部，所述的手爪包括安装盘和数量至少两组的抓取装置，所述的抓取装置设置在安装盘上；所述的抓取装置设置有三个抓取部件4，抓取部件的端部设置有吸盘5。

进一步的，所述的安装盘上设置有调节支架，抓取装置通过转动轴安装在调节支架2上。

更进一步的，所述的调节支架上设置有伸缩气缸。