[实用新型]一种轮式机器人运动控制器

说明书

一种轮式机器人运动控制器，包括电源管理模块和运动控制模块；电源管理模块和运动控制模块通过串口进行通讯连接；电源管理模块负责给运动控制器和所接外围设备供电，并进行电源管理；运动控制模块负责接收外围设备信号或者处理运动算法或者执行运动指令，运动控制器采用模块化设计，将设备供电控制和通讯进行分离，便于设备管理和设备维护，稳定性好；运动控制器内留有多种控制接口，便于系统扩展，便于系统功能的升级改造。

技术领域

本实用新型属于机器人设备领域，尤其涉及一种轮式机器人运动控制器

背景技术

运动控制器通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或离的控制。运动控制器是机器人本体运行的核心部件，负责机器人外部环境数据的采集、运动算法的处理、系统状态的反馈。

现有技术中，运动控制器的核心部件是单片机，当控制任务复杂时，可能会造成运动控制器的资源配置信息和单片机引脚不够用，以及响应速度变慢，导致运动控制器的效率低下，且一般无法对系统功能进行升级改造。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种轮式机器人运动控制器，能够扩展外围接口，易于升级维护，解决了现有运动控制器的核心部件是单片机，当控制任务复杂时，可能会造成运动控制器的资源配置信息和单片机引脚不够用，以及响应速度变慢，导致运动控制器的效率低下的问题。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来解决的：

一种轮式机器人运动控制器，该运动控制器包括电源管理模块和运动控制模块；

所述电源管理模块和运动控制模块通过串口进行通讯连接；

所述电源管理模块负责给运动控制器和所接外围设备供电，并进行电源管理；

所述运动控制模块负责接收外围设备信号或者处理运动算法或者执行运动指令。

进一步：所述电源管理模块内设置有第一MCU、电源转换模块、第一输入输出模块、电压监测模块、电流监测模块以及继电器；

所述第一MCU、电源转换模块、第一输入输出模块、电压监测模块、电流监测模块以及继电器依次电连接。

进一步：所述第一MCU为ARM处理器，所述第一MCU用于处理电流、电压信息、控制外设供电以及与外设、运动控制模块通信。

进一步：所述电源转换模块将供给运动控制器的电源转换为运动控制器和外设所需的多种电压电源；

所述电压电源包括24V或者12V或者5V、或者3.3V或者1.8V，用来给运动控制器运行和运动控制器所连接外设提供电力。

进一步：所述第一输入输出模块用于采集和输出信号，所述第一输入输出模块通过高速电耦合器或者普通耦合器与外设进行隔离，增强运动控制器的抗干扰能力。

进一步：所述电压监测模块能够检测运动控制器内设置有多路电源电压值。

进一步：所述运动控制模块内设置有第二MCU、第二输入输出模块、存储器、运动控制电路以及数据接口电路；

所述第二MCU、第二输入输出模块、存储器、运动控制电路以及数据接口电路依次电连接。

进一步：所述运动控制模块内至少扩展有一动态存储器和一非易失性存储器。

进一步：所述运动控制模块内设置有RS232接口、RS485接口、 CAN总线接口、以太网接口；

所述该轮式机器人运动控制器可支持多种导航方式。

进一步：所述运动控制模块内还集成有八端口百兆以太网集成交换机，用来扩展以太网接口；