[实用新型]一种轮式机器人运动控制器

权利要求书

1.一种轮式机器人运动控制器，其特征在于，该运动控制器包括电源管理模块(1)和运动控制模块(2)；

所述电源管理模块(1)和运动控制模块(2)通过串口进行通讯连接；

所述电源管理模块(1)负责给运动控制器和所接外围设备供电，并进行电源管理；

所述运动控制模块(2)负责接收外围设备信号或者处理运动算法或者执行运动指令。

2.根据权利要求1所述的一种轮式机器人运动控制器，其特征在于，所述电源管理模块(1)内设置有第一MCU(13)、电源转换模块(14)、第一输入输出模块(11)、电压监测模块(15)、电流监测模块(16)以及继电器(12)；

所述第一MCU(13)、电源转换模块(14)、第一输入输出模块(11)、电压监测模块(15)、电流监测模块(16)以及继电器(12)依次电连接。

3.根据权利要求2所述的一种轮式机器人运动控制器，其特征在于，所述第一MCU(13)为ARM处理器，所述第一MCU(13)用于处理电流、电压信息、控制外设供电以及与外设、运动控制模块(2)通信。

4.根据权利要求2所述的一种轮式机器人运动控制器，其特征在于，所述电源转换模块(14)将供给运动控制器的电源转换为运动控制器和外设所需的多种电压电源；

所述电压电源包括24V或者12V或者5V、或者3.3V或者1.8V，用来给运动控制器运行和运动控制器所连接外设提供电力。

5.根据权利要求2所述的一种轮式机器人运动控制器，其特征在于，所述第一输入输出模块(11)用于采集和输出信号，所述第一输入输出模块(11)通过高速电耦合器或者普通耦合器与外设进行隔离，增强运动控制器的抗干扰能力。

6.根据权利要求2所述的一种轮式机器人运动控制器，其特征在于，所述电压监测模块(15)能够检测运动控制器内设置有多路电源电压值。

7.根据权利要求1所述的一种轮式机器人运动控制器，其特征在于，所述运动控制模块(2)内设置有第二MCU(25)、第二输入输出模块(21)、存储器(22)、运动控制电路(23)以及数据接口电路(24)；

所述第二MCU(25)、第二输入输出模块(21)、存储器(22)、运动控制电路(23)以及数据接口电路(24)依次电连接。

8.根据权利要求1所述的一种轮式机器人运动控制器，其特征在于，所述运动控制模块(2)内至少扩展有一动态存储器(22)和一非易失性存储器(22)。

9.根据权利要求1所述的一种轮式机器人运动控制器，其特征在于，所述运动控制模块(2)内设置有RS232接口、RS485接口、CAN总线接口、以太网接口；

所述该轮式机器人运动控制器可支持多种导航方式。

10.根据权利要求1所述的一种轮式机器人运动控制器，其特征在于，所述运动控制模块(2)内还集成有八端口百兆以太网集成交换机，用来扩展以太网接口；

所述该运动控制模块(2)至少支持四轮驱动，并可配置机器人驱动轮数量，并支持驱动器的多种驱动方式。