[实用新型]钢丝传动机构

说明书

本实用新型涉及一种钢丝传动机构，其解决了现有微创手术机器人的机械臂中，传动钢丝的维修、保养比较麻烦，线缆布局方式不利于维修的技术问题，其包括基座、驱动轴、第一钢丝组件、第二钢丝组件、从动轴，驱动轴与基座的左端转动连接，从动轴与基座的右端转动连接，驱动轴的两侧设有对称布置的两个螺纹孔，从动轴的两侧设有对称布置的两个螺纹孔，第一钢丝组件通过两个钩丝螺钉连接于驱动轴和从动轴之间，第二钢丝组件通过两个钩丝螺钉连接于驱动轴和从动轴之间。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。

技术领域

本实用新型涉及微创外科手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种钢丝传动机构。

背景技术

参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或更多个手术器械执行各种手术动作。

外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。手术过程中，患者机械臂套装无菌帷帘附件，以隔离手术器械和周围区域，维持患者操作台的清洁。手术器械需通过无菌帷帘附件上的器械转接座与患者机械臂上的器械升降座连接，并接收来自机械臂的电能、机械能及其他信号。同时，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打节等)的动作需求，手术器械还可随时更换并与连接至患者机械臂上的器械安装座重新连接。

目前的微创手术机器人机械臂中，各关节实现平行轴间长距离传动，可以采用带传动、链传动、钢丝传动等方式。对于采用钢丝传动的关节，控制系统的线缆穿过关节的布局方式不利于维修，钢丝的维修、保养比较麻烦。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有微创手术机器人的机械臂中，传动钢丝的维修、保养比较麻烦，线缆布局方式不利于维修的技术问题，提供了一种传动钢丝更换简便，线缆布局合理的钢丝传动机构。

本实用新型提供一种钢丝传动机构，包括基座、驱动轴、第一钢丝组件、第二钢丝组件、从动轴、第一钩丝螺钉、第二钩丝螺钉、第三钩丝螺钉和第四钩丝螺钉，驱动轴与基座的左端转动连接，从动轴与基座的右端转动连接，驱动轴的两侧设有对称布置的两个螺纹孔，从动轴的两侧设有对称布置的两个螺纹孔；

第二钢丝组件包括第二钢丝绳和第二张紧装置，第二张紧装置包括第二张紧套筒、第二左张紧螺钉、第二右张紧螺钉、第二左钢丝压块、第二右钢丝压块、第二左钢丝压紧螺钉和第二右钢丝压紧螺钉，第二张紧套筒的左右两端分别设有左旋内螺纹和右内螺纹，第二左张紧螺钉与左旋内螺纹连接，第二右张紧螺钉与右内螺纹连接，第二左张紧螺钉设有凹槽和螺纹孔，第二钢丝绳的左端放入第二左张紧螺钉的凹槽中，第二左钢丝压块设有螺钉孔，第二左钢丝压块放入第二左张紧螺钉的凹槽中并压住第二钢丝绳的左端，第二左钢丝压紧螺钉依次穿过第二左钢丝压块的螺钉孔、第二钢丝绳的左端后与第二左张紧螺钉的螺纹孔连接；第二右张紧螺钉设有凹槽和螺纹孔，第二钢丝绳的右端放入第二右张紧螺钉的凹槽中，第二右钢丝压块设有螺钉孔，第二右钢丝压块放入第二右张紧螺钉的凹槽中并压住第二钢丝绳右端，第二右钢丝压紧螺钉依次穿过第二右钢丝压块的螺钉孔、第二钢丝绳的右端后与第二右张紧螺钉的螺纹孔连接；第二钢丝绳的本体设有左环形部和右环形部；