[实用新型]一种行走机器人用悬臂梁结构

说明书

本实用新型公开了一种行走机器人用悬臂梁结构，包括安装架、受力机构、撞击板、缓冲板、悬臂架、安装机构、卸力机构、滑板、弹簧、安装座、滚轮、转轴及滑动机构。本实用新型的有益效果是：在两个固定板的侧壁焊接有滑轨，且两个滑板转动连接于安装座，两个滑板背离悬臂架的一端滑动到滑槽的内部，在行走机器人发生碰撞的力度较大时若是悬臂架发生形变时将两个滑板向滑槽的两侧移动，且两个滑板张开，角度变大，弹簧张开，一方面减少了对行走机器人的撞击，另一方面保护悬臂架撞击形变幅度小，两个滑板的端部通过转轴转动连接有滚轮，在对滑板限位的同时方便滑板在滑槽的内部滑动，避免滑板卡死，减少精密器件的损坏、零部件的漆擦伤。

技术领域

本实用新型涉及一种悬臂梁结构，具体为一种行走机器人用悬臂梁结构，属于行走机器人技术领域。

背景技术

步行机器人是具有人形的仿人形机器人也称自然行走机器人，步行机器人是通过它的身体的重力感应器和脚底的触觉传感器把地面的状况送回电脑，电脑则根据路面情况作出判断，进而平衡身体，稳定地前后左右行走。它不仅能走平路，还可以走台阶和倾斜的路。它站立稳定，推不倒，脚底不平也能保持身体的直立姿态，悬臂梁是在材料力学中为了便于计算分析而得到的一个简化模型，悬臂梁的一端是固定支座，另一端为自由端。在荷载作用下，可根据力的平衡条件求得悬臂梁的固定端的支座反力，包括水平力、竖向力以及弯矩。

然而，目前的触碰开关都是对行走机器人的刚性冲击，若是行走及其人与障碍物撞击力度较大时对机体本身的伤害较大且容易造成内部精密器件的损坏、零部件的漆擦伤，导致行走机器人无法实现部分的功能，影响美观。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种行走机器人用悬臂梁结构，方便安装拆卸、可对撞击的力进行缓冲，保护悬臂梁及行走机器人本体，保证行走机器人的正常操作。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种行走机器人用悬臂梁结构，包括安装架及其固定在所述安装架其中一个侧壁的受力机构，所述受力机构包括撞击板及缓冲板，所述安装架的其中一个侧壁焊接有缓冲板，所述缓冲板的顶部、底部均焊接有撞击板，所述安装架的另一个侧壁焊接有两个截面呈“L”形结构的悬臂架，两个所述悬臂架背离所述安装架的一端焊接有用于将整体结构安装于机器人本体上的安装机构，两个所述安装机构的侧壁焊接有滑动机构，所述安装架的侧壁中心处安装有与所述滑动机构滑动连接的卸力机构，所述卸力机构包括滑板、弹簧、安装座、滚轮及转轴，所述安装架背离所述缓冲板的侧壁中心处安装有所述安装座，两个所述滑板的一端与所述安装座之间转动连接，两个所述滑板之间安装有所述弹簧，两个所述滑板背离所述安装座的一端垂直转动连接有所述转轴，两个所述转轴的顶部、底部均安装有所述滚轮，两个所述滑板与所述滑动机构之间滑动连接，所述滚轮与所述滑动机构之间滑动连接。

优选的，为了在行走机器人发生碰撞时所述撞击板与障碍物碰撞，进一步的缓冲板发生形变，减轻了对行走机器人本体的撞击，所述缓冲板的截面呈弧形结构，两个所述撞击板的截面呈弧形结构，且所述缓冲板与所述撞击板的弧峰相对设置。

优选的，为了实现将整体机构安装在行走机器人的首部，所述安装机构包括固定板及安装孔，两个所述悬臂架背离所述缓冲板的一端垂直焊接有所述固定板，两个所述固定板的的侧壁开设有所述安装孔。

优选的，为了实现两个所述滑板在所述滑轨的内部滑动，进一步所述滚轮方便所述滑板的滑动，避免所述滑板卡死，所述滑动机构包括滑轨及滑槽，两个所述固定板相对所述悬臂架的侧壁焊接有所述滑轨，所述滑轨相对所述悬臂架的侧壁开设有截面呈“十”字形结构的所述滑槽，两个所述滑板滑动连接于所述滑槽的内部，且四个所述滚轮与所述滑槽之间滚动连接。

优选的，为了实现所述滑板在所述滑轨的内部滑动，两个所述滑板的高度有所述悬臂架的一端向所述滑轨的一端递减，且两个所述滑板之间的夹角为45度。