[实用新型]一种履带式攀爬机器人

说明书

本实用新型公开一种履带式攀爬机器人，属于机器人的技术领域，包括：一抱臂组件和若干履带组件，若干所述履带组件分别与所述抱臂组件固定连接，每一所述履带组件均包括：支座，所述支座与所述抱臂组件固定连接；履带架，所述履带架的中部与所述支座固定连接；液压马达，所述液压马达安装于所述履带架的一端；驱动轮，所述驱动轮与所述液压马达传动连接；引导轮，所述引导轮与所述履带架的另一端转动连接；履带，所述履带分别与所述驱动轮、所述引导轮传动连接。本实用新型自重较轻，负载能力强，爬升运动平稳高效。

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种履带式攀爬机器人。

背景技术

高大的风机塔柱、路灯杆、广告牌立柱、烟囱等圆柱形或方形截面的柱形物的表面比较光滑，高处若需要维护施工时，较难到达，往往要用到大型的起重设备，成本较高。

鉴于上述情况，本领域内出现一些攀爬机器人，其通过交替抱紧塔柱沿塔柱轴线移动或用磁力吸附在铁磁性材料的塔柱壁面，这类机器人的问题在于，结构复杂，攀爬效率较低或有效负载小，不能满足大型塔柱维护施工需求。

发明内容

针对现有的机器人存在结构复杂，攀爬效率较低，有效负载小的上述问题，现旨在提供一种履带式攀爬机器人，自重较轻，负载能力强，爬升运动平稳高效。

具体技术方案如下：

一种履带式攀爬机器人，包括：一抱臂组件和若干履带组件，若干所述履带组件分别与所述抱臂组件固定连接，每一所述履带组件均包括：

支座，所述支座与所述抱臂组件固定连接；

履带架，所述履带架的中部与所述支座固定连接；

液压马达，所述液压马达安装于所述履带架的一端；

驱动轮，所述驱动轮与所述液压马达传动连接；

引导轮，所述引导轮与所述履带架的另一端转动连接；

履带，所述履带分别与所述驱动轮、所述引导轮传动连接。

上述的履带式攀爬机器人，其中，每一所述履带组件还包括：

至少两支重轮，两所述支重轮分别与所述履带架转动连接，两所述支重轮设于所述履带架远离所述支座的一侧，两所述支重轮分别与所述履带传动连接；

一托轮，所述托轮与所述履带架转动连接，所述托轮设于所述履带架靠近所述支座的一侧，所述托轮与所述履带传动连接。

上述的履带式攀爬机器人，其中，每一所述履带组件还包括：张紧装置，所述张紧装置设于所述履带架上，所述张紧装置与所述引导轮连接。

上述的履带式攀爬机器人，其中，所述抱臂组件包括：若干伸缩臂和若干角箱，若干所述伸缩臂和若干所述角箱间隔设置，且依次连接形成环形框架。

上述的履带式攀爬机器人，其中，每一所述伸缩臂均包括：

两第一臂，两所述第一臂的一端分别与两相邻所述角箱可拆卸连接；

两第二臂，两所述第二臂的一端分别与两所述第一臂的另一端活动连接，两所述第二臂的另一端固定连接；

两伸缩油缸，两所述伸缩油缸分别设于两第二臂内，两所述伸缩油缸的一端分别与两所述第二臂的另一端固定连接，两所述伸缩油缸的另一端分别伸入两所述第一臂的另一端，且分别与两所述第一臂固定连接。

上述的履带式攀爬机器人，其中，每一所述伸缩臂还包括：

两机械锁紧装置，两所述机械锁紧装置分别用于锁紧两所述第二臂与两所述第一臂；