[实用新型]一种履带式攀爬机器人

权利要求书

1.一种履带式攀爬机器人，其特征在于，包括：一抱臂组件和若干履带组件，若干所述履带组件分别与所述抱臂组件固定连接，每一所述履带组件均包括：

支座，所述支座与所述抱臂组件固定连接；

履带架，所述履带架的中部与所述支座固定连接；

液压马达，所述液压马达安装于所述履带架的一端；

驱动轮，所述驱动轮与所述液压马达传动连接；

引导轮，所述引导轮与所述履带架的另一端转动连接；

履带，所述履带分别与所述驱动轮、所述引导轮传动连接。

2.根据权利要求1所述履带式攀爬机器人，其特征在于，每一所述履带组件还包括：

至少两支重轮，两所述支重轮分别与所述履带架转动连接，两所述支重轮设于所述履带架远离所述支座的一侧，两所述支重轮分别与所述履带传动连接；

一托轮，所述托轮与所述履带架转动连接，所述托轮设于所述履带架靠近所述支座的一侧，所述托轮与所述履带传动连接。

3.根据权利要求1所述履带式攀爬机器人，其特征在于，每一所述履带组件还包括：张紧装置，所述张紧装置设于所述履带架上，所述张紧装置与所述引导轮连接。

4.根据权利要求1所述履带式攀爬机器人，其特征在于，所述抱臂组件包括：若干伸缩臂和若干角箱，若干所述伸缩臂和若干所述角箱间隔设置，且依次连接形成环形框架。

5.根据权利要求4所述履带式攀爬机器人，其特征在于，每一所述伸缩臂均包括：

两第一臂，两所述第一臂的一端分别与两相邻所述角箱可拆卸连接；

两第二臂，两所述第二臂的一端分别与两所述第一臂的另一端活动连接，两所述第二臂的另一端固定连接；

两伸缩油缸，两所述伸缩油缸分别设于两第二臂内，两所述伸缩油缸的一端分别与两所述第二臂的另一端固定连接，两所述伸缩油缸的另一端分别伸入两所述第一臂的另一端，且分别与两所述第一臂固定连接。

6.根据权利要求5所述履带式攀爬机器人，其特征在于，每一所述伸缩臂还包括：

两机械锁紧装置，两所述机械锁紧装置分别用于锁紧两所述第二臂与两所述第一臂；

两液压锁紧装置，两所述液压锁紧装置分别设于两所述伸缩油缸的油路内，两所述液压锁紧装置分别用于液压锁紧两所述伸缩油缸。

7.根据权利要求5所述履带式攀爬机器人，其特征在于，所述抱臂组件还包括：

若干导向滚轮，若干所述导向滚轮均设于所述抱臂组件的外壁，若干所述导向滚轮沿所述抱臂组件的外周呈等间距设置；

两液压卷轮，两所述液压卷轮均设于所述抱臂组件的外壁，两所述液压卷轮均位于任意两相邻所述导向滚轮之间；

至少两绳索，每一所述绳索分别与四所述导向滚轮、两所述液压卷轮传动连接。

8.根据权利要求1所述履带式攀爬机器人，其特征在于，若干所述履带组件分别沿所述抱臂组件的周壁呈等间距设置。

9.根据权利要求4所述履带式攀爬机器人，其特征在于，若干所述支座分别与若干所述角箱或若干所述伸缩臂的中部固定连接。

10.根据权利要求1所述履带式攀爬机器人，其特征在于，所述的抱臂组件上设有压力传感器、位移传感器和倾角传感器。