[实用新型]一种轮腿混合式机器人

说明书

本实用新型涉及一种轮腿混合式机器人，包括机器人主体，机器人主体上铰接有一对安装臂，各安装臂沿前后方向间隔设有与安装臂铰接的腿臂，腿臂上铰接有车轮安装板，车轮安装板上设置有圆形行走轮和叶片式越障轮，机器人主体上还设有腿臂驱动机构和安装臂驱动机构，各车轮安装板上分别设有驱动其上车轮转动的车轮驱动机构。安装臂驱动机构可以实现两侧的腿臂上下伸展角度，以选择圆形行走轮工作还是叶片式越障轮工作，腿臂驱动机构可以实现腿臂前后摆动行走，车轮驱动机构可以实现车轮的转动实现前进、后退以及转弯。通过切换圆形行走轮和叶片式越障轮即可实现两种模式的切断，结构简单且操控简单，成本低。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种轮腿混合式机器人。

背景技术

当今世界各种灾害如火灾、地震、隧道塌陷、核污染、化学品泄漏等频发，在这些场合不宜人现场作业，急需机器人能够代替人类完成各种灾难中的救援和山地运输等任务。这些特殊的地理环境相对恶劣，机器人也必须具备强大的越野能力。

根据机器人的机械结构可以将其划分为腿式机器人以及履带式机器人和轮式机器人等，其中腿式机器人更加类似无动步态运动模式，具备真正意义上的越障能力，但是这种机器人结构复杂，成本较高，对于能量的利用率相对低下。轮式机器人运动快，成本低，但是对复杂地形如山地的适应能力差，限制了其在复杂环境中的应用。履带式机器人由于其履带的应用导致其寿命短，应用范围受到限制。因此，市面上急需一种结构简单、越障效果好、成本低的轮腿混合式机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构简单、成本低且越障效果好的轮腿混合式机器人。

为实现上述目的，本实用新型的一种轮腿混合式机器人采用如下技术方案：一种轮腿混合式机器人，包括机器人主体，所述机器人主体上铰接有一对安装臂，安装臂与机器人主体的铰接轴线沿前后方向延伸，两个安装臂左右间隔设置，各安装臂沿前后方向间隔设置有与安装臂铰接的能够沿前后摆动的腿臂，腿臂上铰接有车轮安装板，车轮安装板上于其两侧面分别设置有圆形行走轮和叶片式越障轮，机器人主体上还设置有驱动各腿臂前后摆动以实现行走的腿臂驱动机构和驱动安装臂转动以实现腿臂上下伸展的安装臂驱动机构，各车轮安装板上分别设置有驱动其上圆形行走轮及叶片式越障轮的车轮驱动机构。

所述安装臂驱动机构包括安装于机器人主体上的第一驱动电机，第一驱动电机的电机轴上设置有第一锥齿轮，机器人主体上还转动设置有第一传动杆，第一传动杆上设置有与第一锥齿轮均啮合传动的第二锥齿轮和第三锥齿轮，第一传动杆上设置有第一蜗杆段和第二蜗杆段，各安装臂上均设置有第二传动杆，第二传动杆的轴线与安装臂的转动轴线位于同一中心线上，两个第二传动杆上分别设置有与第一蜗杆段配合的第一涡轮和与第二蜗杆段配合的第二涡轮。

所述腿臂驱动机构包括设置于机器人主体上的第二驱动电机，第二驱动电机的电机轴上设置有第一传动齿轮，位于机器人本体同一侧的两个腿臂分别通过转轴铰接于安装臂上，各转轴上均设置有第三涡轮，机器人主体上转动设置有第三传动杆，第三传动杆具有与两个第三涡轮分别传动配合的第三蜗杆段和第四蜗杆段，第三传动杆上设置有第二传动齿轮，第一传动齿轮与两个第二传动齿轮之间通过齿轮组进行传动。

所述安装臂为U形板结构，第三传动杆位于U形板结构内腔中。

所述车轮驱动机构包括分别设置于两个车轮安装板上的第三驱动电机和第四驱动电机，第三驱动电机和第四驱动电机均通过链传动结构带动相应车轮转动。

本实用新型的有益效果：圆形行走轮及叶片式越障轮的设置可以使得该机器人具有行走和越障的功能，安装臂驱动机构可以实现两侧的腿臂上下伸展角度，以选择圆形行走轮工作还是叶片式越障轮工作，腿臂驱动机构可以实现腿臂前后摆动行走，车轮驱动机构可以实现车轮的转动实现前进、后退以及转弯。通过切换圆形行走轮和叶片式越障轮即可实现两种模式的切断，结构简单且操控简单，成本低。

附图说明