[实用新型]一种轮腿混合式机器人

权利要求书

1.一种轮腿混合式机器人，包括机器人主体，其特征在于：所述机器人主体上铰接有一对安装臂，安装臂与机器人主体的铰接轴线沿前后方向延伸，两个安装臂左右间隔设置，各安装臂沿前后方向间隔设置有与安装臂铰接的能够沿前后摆动的腿臂，腿臂上铰接有车轮安装板，车轮安装板上于其两侧面分别设置有圆形行走轮和叶片式越障轮，机器人主体上还设置有驱动各腿臂前后摆动以实现行走的腿臂驱动机构和驱动安装臂转动以实现腿臂上下伸展的安装臂驱动机构，各车轮安装板上分别设置有驱动其上圆形行走轮及叶片式越障轮的车轮驱动机构。

2.根据权利要求1所述的轮腿混合式机器人，其特征在于：所述安装臂驱动机构包括安装于机器人主体上的第一驱动电机，第一驱动电机的电机轴上设置有第一锥齿轮，机器人主体上还转动设置有第一传动杆，第一传动杆上设置有与第一锥齿轮均啮合传动的第二锥齿轮和第三锥齿轮，第一传动杆上设置有第一蜗杆段和第二蜗杆段，各安装臂上均设置有第二传动杆，第二传动杆的轴线与安装臂的转动轴线位于同一中心线上，两个第二传动杆上分别设置有与第一蜗杆段配合的第一涡轮和与第二蜗杆段配合的第二涡轮。

3.根据权利要求1所述的轮腿混合式机器人，其特征在于：所述腿臂驱动机构包括设置于机器人主体上的第二驱动电机，第二驱动电机的电机轴上设置有第一传动齿轮，位于机器人本体同一侧的两个腿臂分别通过转轴铰接于安装臂上，各转轴上均设置有第三涡轮，机器人主体上转动设置有第三传动杆，第三传动杆具有与两个第三涡轮分别传动配合的第三蜗杆段和第四蜗杆段，第三传动杆上设置有第二传动齿轮，第一传动齿轮与两个第二传动齿轮之间通过齿轮组进行传动。

4.根据权利要求3所述的轮腿混合式机器人，其特征在于：所述安装臂为U形板结构，第三传动杆位于U形板结构内腔中。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的轮腿混合式机器人，其特征在于：所述车轮驱动机构包括分别设置于两个车轮安装板上的第三驱动电机和第四驱动电机，第三驱动电机和第四驱动电机均通过链传动结构带动相应车轮转动。