[实用新型]一种机械手指

说明书

本申请提供一种机械手指，包括指根基座、设置在指根基座上的手指本体和设置在手指本体内的控制手指本体伸展和弯曲的控制装置。本申请的一种机械手指，弹性夹持部固定件外部设有弹性橡胶层，弹性橡胶层可以根据夹持物体的具体形状而产生变形，大大提高了机械手指的应用范围，同时，弹性橡胶层大大提高了弹性夹持部与不同形状的物体之间的接触面积，减少弹性夹持部与夹持物体之间的缝隙，从而大大提高了弹性夹持部对夹持物体的摩擦力，使得弹性夹持部对夹持物体稳定性更高。

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机械手指。

背景技术

机器人用的机械手是一种执行机构，针对不同的夹持物体常常需要单独设计，属非标类的设计部件，由于自然界、人造的物体结构的不规则性，如果对每一种物体设计一种专用的机械手，成本高，工作量大，效率低。

发明内容

本申请为解决上述技术问题而提供一种机械手指。

本申请所采取的技术方案是：一种机械手指，其特征在于，包括指根基座、设置在指根基座上的手指本体和设置在手指本体内的控制手指本体伸展和弯曲的控制装置；

所述手指本体包括与指根基座固定连接的近指端部、铰接在近指端部远离指根基座一端的远指端部和设置在远指端部自由端的弹性夹持部；所述弹性夹持部包括与远指端部自由端相连的固定件和套设在固定件外侧的弹性橡胶层。

进一步的，所述近指端部包括固定在指根基座上的近指壳和设置在近指壳内且顶点固定在指根基座上的第一等腰三角形支撑架，所述第一等腰三角形支撑架包括上三角形支架和设置在上三角形支架底边左右两端的延伸轴，所述延伸轴穿过近指壳侧壁；

所述远指端部包括远指壳和设置在远指壳内且通过顶点铰接在上三角形支架底边中部的第二等腰三角形支撑架，所述远指壳铰接在近指壳外侧的延伸轴上，所述第二等腰三角形支撑架所在平面与上三角形支架所在平面垂直，所述第二等腰三角形支撑架包括下三角形支架、设置在下三角形支架底边前后两端点处且与下三角形支架所在平面垂直的固定轴和设置在下三角形支架底边两端的外延杆，所述下三角形支架底边通过外延杆与远指壳侧壁相连；

所述控制装置包括对称设置在上三角形支架左右两侧且固定在指根基座上的驱动装置和弹性连接件，设置在驱动装置一侧延伸轴上的第一滑轮和设置在弹性连接件一侧延伸轴上的第二滑轮，分别设置在下三角形支架底边前后端点处固定轴上的第三滑轮和第四滑轮，以及一端与驱动装置相连一端依次穿过第一滑轮、第三滑轮、第四滑轮和第二滑轮且与弹性连接件相连的拉绳。

进一步的，所述上三角形支架和下三角形支架之间设有复位辅助装置，所述复位辅助装置包括设置在上三角形支架顶点与底边中点之间的辅助杆和设置在辅助杆与下三角形支架前部腰杆之间的复位弹簧。

进一步的，所述驱动装置为驱动气缸。

进一步的，所述弹性橡胶层外侧设有多条不规则凹槽。

进一步的，所述固定件包括弧形基板和设置在弧形基板内侧的弹性气囊。

本申请具有的优点和积极效果是：本申请的一种机械手指，弹性夹持部固定件外部设有弹性橡胶层，弹性橡胶层可以根据夹持物体的具体形状而产生变形，大大提高了机械手指的应用范围，同时，弹性橡胶层大大提高了弹性夹持部与不同形状的物体之间的接触面积，减少弹性夹持部与夹持物体之间的缝隙，从而大大提高了弹性夹持部对夹持物体的摩擦力，使得弹性夹持部对夹持物体稳定性更高。

除了上面所描述的本申请解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本申请所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征所带来的优点，将在下文中结合附图作进一步详细的说明。

附图说明

图1是本申请提供的一种机械手指结构示意图；