[实用新型]一种机械手指

权利要求书

1.一种机械手指，其特征在于，包括指根基座(1)、设置在指根基座(1)上的手指本体(2)和设置在手指本体(2)内的控制手指本体(2)伸展和弯曲的控制装置(3)；

所述手指本体(2)包括与指根基座(1)固定连接的近指端部(210)、铰接在近指端部(210)远离指根基座(1)一端的远指端部(220)和设置在远指端部(220)自由端的弹性夹持部(230)；所述弹性夹持部(230)包括与远指端部(220)自由端相连的固定件(231)和套设在固定件(231)外侧的弹性橡胶层(232)。

2.如权利要求1所述的一种机械手指，其特征在于，所述近指端部(210)包括固定在指根基座(1)上的近指壳(211)和设置在近指壳(211)内且顶点固定在指根基座(1)上的第一等腰三角形支撑架(212)，所述第一等腰三角形支撑架(212)包括上三角形支架(212a)和设置在上三角形支架(212a)底边左右两端的延伸轴(212b)，所述延伸轴(212b)穿过近指壳(211)侧壁；

所述远指端部(220)包括远指壳(221)和设置在远指壳(221)内且通过顶点铰接在上三角形支架(212a)底边中部的第二等腰三角形支撑架(222)，所述远指壳(221)铰接在近指壳(211)外侧的延伸轴(212b)上，所述第二等腰三角形支撑架(222)所在平面与上三角形支架(212a)所在平面垂直，所述第二等腰三角形支撑架(222)包括下三角形支架(222a)、设置在下三角形支架(222a)底边前后两端点处且与下三角形支架(222a)所在平面垂直的固定轴(222b)和设置在下三角形支架(222a)底边两端的外延杆(222c)，所述下三角形支架(222a)底边通过外延杆(222c)与远指壳(221)侧壁相连；

所述控制装置(3)包括对称设置在上三角形支架(212a)左右两侧且固定在指根基座(1)上的驱动装置(310)和弹性连接件(320)，设置在驱动装置(310)一侧延伸轴(212b)上的第一滑轮(330)和设置在弹性连接件(320)一侧延伸轴(212b)上的第二滑轮(340)，分别设置在下三角形支架(222a)底边前后端点处固定轴(222b)上的第三滑轮(350)和第四滑轮(360)，以及一端与驱动装置(310)相连一端依次穿过第一滑轮(330)、第三滑轮(350)、第四滑轮(360)和第二滑轮(340)且与弹性连接件(320)相连的拉绳(370)。

3.如权利要求2所述的一种机械手指，其特征在于，所述上三角形支架(212a)和下三角形支架(222a)之间设有复位辅助装置(4)，所述复位辅助装置(4)包括设置在上三角形支架(212a)顶点与底边中点之间的辅助杆(410)和设置在辅助杆(410)与下三角形支架(222a)前部腰杆之间的复位弹簧(420)。

4.如权利要求3所述的一种机械手指，其特征在于，所述驱动装置(310)为驱动气缸。

5.如权利要求4所述的一种机械手指，其特征在于，所述弹性橡胶层(232)外侧设有多条不规则凹槽(5)。

6.如权利要求5所述的一种机械手指，其特征在于，所述固定件(231)包括弧形基板(231a)和设置在弧形基板(231a)内侧的弹性气囊(231b)。