[实用新型]一种桁架拣货机械手

说明书

本实用新型公开了一种桁架拣货机械手，包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，X轴组件包括第一龙门架、第二龙门架、第一驱动电机、第一主动轮、第一从动轮、第一连接带、第二驱动电机、第二主动轮、第二从动轮和第二连接带，Y轴组件包括连接杆、第一连接板、第一滚轮、第二连接板和第二滚轮，Z轴组件包括竖直杆、吸盘、视觉扫描装置、滑板、第三滚轮、T型滑块、第一皮带轮、第二皮带轮、第三皮带轮、第四皮带轮、第五皮带轮、第三驱动电机、第三主动轮、第四驱动电机、第四主动轮和第三连接带。本实用新型通过采用X轴组件、Y轴组件和Z轴组件组成的机器人，这样的结构简单，采用的零配件为通用零配件，安装和操作方便，后期防护和维护成本低。

技术领域

本实用新型涉及物流运输设备技术领域，特别涉及一种桁架拣货机械手。

背景技术

目前市场上的拣货机器人主要以关节机器人为主，传统的关节机器人应用是将机器人固定与地面，这样使得机器人的工作空间受限，只能在特定的空间范围内工作。且关节机器人在空间内抓取货物时，悬伸越长，承载能力越差，同时如果需要抓取重量偏重的货物时，在保证其结构安全的基础上，价格成本也是非常高的。通常关节机器人重复定位的精度一般为±0.2mm。关节机器人作业轨迹不固定，难以防护，一般采用全防护，成本较高，而且关节机器人是采用类似极坐标的坐标方式，编程控制较难。关节机器人可分为6自由度机器人、特种机器人、四连杆机器人等，种类相对较少，组合的选择性和灵活性相比较桁架机器人都要差一些。同时关节机器人采用的零配件基本属于其专用的零配件，通用性差，关节机器人结构较复杂，也需要专业的技术人员维护，可靠性相对于桁架机器手较差。关节机器人绝大多是都是采用为国外品牌，维修和维护必须由厂家或者供应商的专业人员完成，后期维护成本高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种桁架拣货机械手，解决了机器人操作不方便、防护和维护成本高的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：

一种桁架拣货机械手，包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，所述X轴组件包括左右平行设置的第一龙门架和第二龙门架，所述第一龙门架上面的一端设有第一驱动电机，所述第一驱动电机上设有第一主动轮，所述第一龙门架上面的另一端设有第一从动轮，所述第一主动轮通过第一连接带与所述第一从动轮连接，所述第一龙门架上端面上设有前后设置的第一滚动槽，所述第二龙门架上面的一端设有第二驱动电机，所述第二驱动电机上设有第二主动轮，所述第二龙门架上面的另一端设有第二从动轮，所述第二主动轮通过第二连接带与所述第二从动轮连接，所述第二龙门架上端面上设有前后设置的第二滚动槽，所述Y轴组件包括连接杆，所述连接杆左上端设有与所述第一连接带连接的第一连接板，所述连接杆左下端设有与所述第一滚动槽相配合的第一滚轮，所述连接杆右上端设有与所述第二连接带连接的第二连接板，所述连接杆右下端设有与所述第二滚动槽相配合的第二滚轮，所述Z轴组件包括竖直杆，所述竖直杆下端面上设有吸盘，所述吸盘上方的所述竖直杆下端设有视觉扫描装置，所述连接杆前面设有滑板，所述连接杆上设有第三滚动槽，所述滑板设有上设有与所述第三滚动槽相配合的第三滚轮，所述竖直杆后端面上设有T型滑槽，所述滑板前端面上设有与所述T型滑槽相配合的T型滑块，所述竖直杆左侧从下到上依次设有第一皮带轮和第二皮带轮，所述竖直杆上面设有第三皮带轮，所述竖直杆右侧从上到下依次设有第四皮带轮和第五皮带轮，第一皮带轮、第二皮带轮、第四皮带轮和第五皮带轮都设于所述滑板上，所述连接杆左端设有第三驱动电机，所述第三驱动电机前端设有第三主动轮，所述连接杆右端设有第四驱动电机，所述第四驱动电机前端设有第四主动轮，所述竖直杆下端固定有第三连接带，所述第三连接带一端固定在所述竖直杆下端，所述第三连接带另一端依次绕过所述第一皮带轮、所述第三主动轮、所述第二皮带轮、所述第三皮带轮、所述第四皮带轮、所述第四主动轮和所述第五皮带轮固定在所述竖直杆下端。

进一步地，所述第一连接带、第二连接带和第三连接带都为皮带。

进一步地，所述竖直杆一侧的所述连接杆下面设有限位杆。