[实用新型]一种桁架拣货机械手

权利要求书

1.一种桁架拣货机械手，其特征在于，包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，所述X轴组件包括左右平行设置的第一龙门架和第二龙门架，所述第一龙门架上面的一端设有第一驱动电机，所述第一驱动电机上设有第一主动轮，所述第一龙门架上面的另一端设有第一从动轮，所述第一主动轮通过第一连接带与所述第一从动轮连接，所述第一龙门架上端面上设有前后设置的第一滚动槽，所述第二龙门架上面的一端设有第二驱动电机，所述第二驱动电机上设有第二主动轮，所述第二龙门架上面的另一端设有第二从动轮，所述第二主动轮通过第二连接带与所述第二从动轮连接，所述第二龙门架上端面上设有前后设置的第二滚动槽，所述Y轴组件包括连接杆，所述连接杆左上端设有与所述第一连接带连接的第一连接板，所述连接杆左下端设有与所述第一滚动槽相配合的第一滚轮，所述连接杆右上端设有与所述第二连接带连接的第二连接板，所述连接杆右下端设有与所述第二滚动槽相配合的第二滚轮，所述Z轴组件包括竖直杆，所述竖直杆下端面上设有吸盘，所述吸盘上方的所述竖直杆下端设有视觉扫描装置，所述连接杆前面设有滑板，所述连接杆上设有第三滚动槽，所述滑板设有上设有与所述第三滚动槽相配合的第三滚轮，所述竖直杆后端面上设有T型滑槽，所述滑板前端面上设有与所述T型滑槽相配合的T型滑块，所述竖直杆左侧从下到上依次设有第一皮带轮和第二皮带轮，所述竖直杆上面设有第三皮带轮，所述竖直杆右侧从上到下依次设有第四皮带轮和第五皮带轮，第一皮带轮、第二皮带轮、第四皮带轮和第五皮带轮都设于所述滑板上，所述连接杆左端设有第三驱动电机，所述第三驱动电机前端设有第三主动轮，所述连接杆右端设有第四驱动电机，所述第四驱动电机前端设有第四主动轮，所述竖直杆下端固定有第三连接带，所述第三连接带一端固定在所述竖直杆下端，所述第三连接带另一端依次绕过所述第一皮带轮、所述第三主动轮、所述第二皮带轮、所述第三皮带轮、所述第四皮带轮、所述第四主动轮和所述第五皮带轮固定在所述竖直杆下端。

2.根据权利要求1所述的桁架拣货机械手，其特征在于，所述第一连接带、第二连接带和第三连接带都为皮带。

3.根据权利要求1所述的桁架拣货机械手，其特征在于，所述竖直杆一侧的所述连接杆下面设有限位杆。

4.根据权利要求1所述的桁架拣货机械手，其特征在于，所述竖直杆下端面上设有吸盘安装板。

5.根据权利要求4所述的桁架拣货机械手，其特征在于，所述吸盘为均匀设于所述吸盘安装板上的四个。

6.根据权利要求1所述的桁架拣货机械手，其特征在于，所述视觉扫描装置为摄像机。