[实用新型]一种细格栅杂物多自由度剪切装置

说明书

本实用新型公开了一种细格栅杂物多自由度剪切装置，包括安装在机器人主体上的保护套筒，保护套筒内转动安装有滑动套筒，所述滑动套筒内滑动配合安装有第一液压油缸的缸体，所述第一液压油缸的缸体与所述滑动套筒之间设置有压缩弹簧，所述第一液压油缸的活塞杆向外固定安装有第一切刀，所述第一液压油缸的缸体上固定安装有导向杆，所述导向杆上固定安装有第二切刀，所述第一切刀和第二切刀正对设置。本实用新型可以更好的对杂物进行剪切，自由度多，稳定性高，效率高。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种细格栅杂物多自由度剪切装置。

背景技术

细格栅表面竹竿等较硬杂物的清理，可采用机器人安装剪刀将竹竿剪断。但常规剪切方式只能剪切接近垂直于格栅面的竹竿，若竹竿在接近于平行格栅面的角度卡住，则不易剪切；另外若杂物卡住太牢固、剪切时的较大反作用力会导致机器人本体失稳。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提供一种能够对杂物进行剪切，稳定性高，使用方便的细格栅杂物多自由度剪切装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种细格栅杂物多自由度剪切装置，包括安装在机器人主体上的保护套筒，保护套筒内转动安装有滑动套筒，所述滑动套筒内滑动配合安装有第一液压油缸的缸体，所述第一液压油缸的缸体与所述滑动套筒之间设置有压缩弹簧，所述第一液压油缸的活塞杆向外固定安装有第一切刀，所述第一液压油缸的缸体上固定安装有导向杆，所述导向杆上固定安装有第二切刀，所述第一切刀和第二切刀正对设置。

这样，在需要进行剪切时，滑动套筒转动，可以通过带动第一液压油缸带动第一切刀和第二切刀转动，调整方位，第一液压油缸的活塞杆伸出或者收缩，可以带动第一切刀运动，实现剪切和松开。设置有压缩弹簧，在对杂物进行剪切时，杂物会对第一切刀产生一个反作用力，该反作用力作用到压缩弹簧上，可以利用压缩弹簧进行缓冲释放，减少对机器人主体的施加的力，延长机器人主体的使用寿命。

进一步的，所述第一切刀的刀柄设置有导向孔，所述第一切刀的刀柄上设置的导向环孔滑动配合在所述导向杆上。可以更好的对第一切刀的运动进行导向，同时，对活塞杆的运动进行导向，使得活塞杆受力均匀，更好的减少泄漏可能性。

进一步的，所述保护套筒和滑动套筒之间通过轴承连接。可以方便连接，轴承采用防水轴承。

进一步的，所述第一切刀和第二切刀的刀刃向内凹陷呈弧形。可以对杂物进行收拢，提高剪切效率。

进一步的，所述第一切刀的下表面与所述第二切刀的上表面贴合设置。可以避免第一切刀和第二切刀的刀刃碰撞，延长使用寿命。

进一步的，所述滑动套筒与摆动油缸的活塞杆或者第二驱动电机的输出轴固定连接，所述摆动油缸或第二驱动电机安装在机器人主体上设置的箱体内；所述滑动套筒上沿长度方向设置有导向槽，第一液压油缸的进油口接头和出油口接头滑动配合在所述导向槽内，所述保护套筒上设置有允许所述进油口接头连接的油管的油管通道。

这样，摆动油缸或者第二驱动电机动作，带动滑动套筒转动，进而带动第一切刀和第二切刀转动，可以更好的满足剪切清理的需求。设置有导向槽，可以始终保证第一液压油缸的转动与所述滑动套筒的转动同步。

进一步的，所述第一液压油缸靠近滑动套筒筒底的一端设置有导杆，所述导杆滑动配合在所述滑动套筒内侧壁设置的导槽内，所述滑动套筒开口端部设置有限位环。避免第一液压油缸滑出。压缩弹簧两端分别与滑动套筒和第一液压油缸的缸体固定连接。

综上所述，本剪切装置可以更好的对杂物进行剪切，增加了剪切的灵活度和自由度，能够适用更多不同角度的竹杆的剪切，受力均匀，稳定性高。

附图说明