[实用新型]一种面向白酒制曲工艺的翻曲机器人

说明书

本实用新型公开了一种面向白酒制曲工艺的翻曲机器人，包括行走装置、旋转装置、升降装置、水平伸缩装置和夹持装置；旋转装置安装在行走装置上，升降装置安装在旋转装置上，水平伸缩装置安装在升降装置上，夹持装置安装在水平伸缩装置的底部；旋转装置用于实现升降装置的旋转；升降装置用于实现水平伸缩装置的升降；水平伸缩装置用于实现夹持装置的往复移动；夹持装置用于抓取曲块。该机器人稳定性更强，实用性较大；能承受较大压力，提高了夹持的可靠性；在夹持装置的末端通过两个夹持手指夹取曲块，两个夹持手指与曲块形成面接触，增加了夹持的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及轻工机械领域，具体是一种面向白酒制曲工艺的翻曲机器人。

背景技术

白酒酿造业历经了了几千年的手工作业，生产工艺早已成熟。制曲是白酒制作工艺中的关键环节，制曲优劣直接影响白酒酿造效果，但制曲需要在高温、高湿环境下进行，曲房温度能够达到50℃左右，条件比较恶劣；而且翻曲时需要人工对曲块进行翻动，促使微生物健壮生长，但是人工作业劳动量较大，强度较高，生产效率低，同时也存在安全隐患。此外，随着白酒需求的增长，企业规模的日益扩大，使得白酒酿造业的自动化需求凸显。

申请号为201710009893.X的文献公开了一种白酒酿造自动翻曲装置，整个装置类似于一个长方体，包括底座，底座上设有4个竖直立杆，两个竖直立杆之间连有两个相互平行的横杆，在竖直立杆和横杆上设置滑轨，竖直立杆和与其相邻的一个竖直立杆之间设有多个通过滑块与滑轨连接的酒曲培养盒，滑块上设有驱动电机，通过形成回路形的滑轨实现酒曲培养盒位置高低的变换，完成翻曲动作；但是曲块只能随着酒曲培养盒的移动而移动，限制了翻曲的范围；此外曲块只能放置在酒曲培养盒中，而且需要在曲房安装此装置，曲房内的空间利用率较低，实用性较差。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的问题是，提供一种面向白酒制曲工艺的翻曲机器人。

本实用新型解决所述技术问题采用的技术方案是，提供一种面向白酒制曲工艺的翻曲机器人，其特征在于，包括行走装置、旋转装置、升降装置、水平伸缩装置和夹持装置；旋转装置安装在行走装置上，升降装置安装在旋转装置上，水平伸缩装置安装在升降装置上，夹持装置安装在水平伸缩装置的底部；

旋转装置用于实现升降装置的旋转；升降装置用于实现水平伸缩装置的升降；水平伸缩装置用于实现夹持装置的往复移动；夹持装置用于抓取曲块；

所述夹持装置包括舵机、舵机支架、舵机摆臂、夹持电机罩、基体、第一连接杆、扇形齿轮、夹持手指、第二蜗杆、夹持电机支架和夹持电机；

舵机支架固定在水平伸缩装置的伸缩滑块的底部，舵机固定在舵机支架上，舵机的输出轴与舵机摆臂固连，舵机摆臂底部固定有夹持电机罩；夹持电机通过夹持电机支架固定于夹持电机罩内部，夹持电机的输出轴与第二蜗杆的一端固连，第二蜗杆的齿面露在夹持电机罩外；基体固定在第二蜗杆上，基体的两侧铰接有扇形齿轮，两个扇形齿轮均与第二蜗杆啮合；每个扇形齿轮的端部固定有第一连接杆，每个第一连接杆的末端与各自的夹持手指固连，两个夹持手指共同夹持曲块。

所述升降装置包括第一支承板、支承架、升降滑块、丝杠螺母、第一丝杠、升降导轨、第二支承板、升降电机、升降电机支架和升降电机罩；

第一支承板固定在蜗轮的上端面，第一支承板上固定有多个支承架；第二支承板固定在多个支承架的末端，每个支承架上均固定有升降导轨，每个升降导轨上均可滑动地安装有升降滑块；升降电机罩固定在第二支承板上，升降电机罩的顶部固定有升降电机支架，升降电机支架上安装有升降电机；所述第一丝杠的一端可转动地与第一支承板相连，穿过第二支承板且与第二支承板可转动连接，另一端与升降电机的输出轴固连；第一丝杠上可滑动地安装有丝杠螺母。

所述升降装置包括第一支承板、支承架、升降滑块、丝杠螺母、第一丝杠、升降导轨、第二支承板、升降电机、升降电机支架和升降电机罩；