[实用新型]一种面向白酒制曲工艺的翻曲机器人

权利要求书

1.一种面向白酒制曲工艺的翻曲机器人，其特征在于，包括行走装置、旋转装置、升降装置、水平伸缩装置和夹持装置；旋转装置安装在行走装置上，升降装置安装在旋转装置上，水平伸缩装置安装在升降装置上，夹持装置安装在水平伸缩装置的底部；

旋转装置用于实现升降装置的旋转；升降装置用于实现水平伸缩装置的升降；水平伸缩装置用于实现夹持装置的往复移动；夹持装置用于抓取曲块；

所述夹持装置包括舵机、舵机支架、舵机摆臂、夹持电机罩、基体、第一连接杆、扇形齿轮、夹持手指、第二蜗杆、夹持电机支架和夹持电机；

舵机支架固定在水平伸缩装置的伸缩滑块的底部，舵机固定在舵机支架上，舵机的输出轴与舵机摆臂固连，舵机摆臂底部固定有夹持电机罩；夹持电机通过夹持电机支架固定于夹持电机罩内部，夹持电机的输出轴与第二蜗杆的一端固连，第二蜗杆的齿面露在夹持电机罩外；基体固定在第二蜗杆上，基体的两侧铰接有扇形齿轮，两个扇形齿轮均与第二蜗杆啮合；每个扇形齿轮的端部固定有第一连接杆，每个第一连接杆的末端与各自的夹持手指固连，两个夹持手指共同夹持曲块。

2.根据权利要求1所述的面向白酒制曲工艺的翻曲机器人，其特征在于，所述旋转装置包括蜗轮、旋转电机支架、旋转电机、第一蜗杆和支承轴；旋转电机支架固定在行走装置的底盘上，旋转电机固定在旋转电机支架上；旋转电机的输出轴与第一蜗杆的一端固连，第一蜗杆的另一端可转动地与行走装置的底盘相连；支承轴固定在行走装置的底盘上，支承轴上可转动地安装有与第一蜗杆啮合的蜗轮。

3.根据权利要求2所述的面向白酒制曲工艺的翻曲机器人，其特征在于，所述升降装置包括第一支承板、支承架、升降滑块、丝杠螺母、第一丝杠、升降导轨、第二支承板、升降电机、升降电机支架和升降电机罩；

第一支承板固定在蜗轮的上端面，第一支承板上固定有多个支承架；第二支承板固定在多个支承架的末端，每个支承架上均固定有升降导轨，每个升降导轨上均可滑动地安装有升降滑块；升降电机罩固定在第二支承板上，升降电机罩的顶部固定有升降电机支架，升降电机支架上安装有升降电机；所述第一丝杠的一端可转动地与第一支承板相连，穿过第二支承板且与第二支承板可转动连接，另一端与升降电机的输出轴固连；第一丝杠上可滑动地安装有丝杠螺母。

4.根据权利要求3所述的面向白酒制曲工艺的翻曲机器人，其特征在于，所述升降装置还包括第一柔性罩和支承罩；支承罩罩在第一丝杠和支承架外，两端与第一支承板和第二支承板固连，第一柔性罩固定在支承罩的开口处。

5.根据权利要求3或4所述的面向白酒制曲工艺的翻曲机器人，其特征在于，所述水平伸缩装置包括基座、伸缩电机、伸缩电机支架、第一支座、第二丝杠、伸缩滑块和第二支座；

基座的一端与丝杠螺母和所有的升降滑块固连，另一端悬空；伸缩电机支架固定在基座上，伸缩电机支架上固定有伸缩电机，伸缩电机的输出轴与第二丝杠固连，第二丝杠的两端分别可转动地与第一支座和第二支座相连，第一支座和第二支座均固定在基座上；伸缩滑块可滑动地安装在第二丝杠上。

6.根据权利要求5所述的面向白酒制曲工艺的翻曲机器人，其特征在于，所述水平伸缩装置还包括防护罩、第二柔性罩、多个支撑块和多个伸缩导轨；防护罩固定在基座上，第二柔性罩罩在基座底部的开口处且与基座底部固连；多个伸缩导轨的两端分别通过支撑块固定在基座上，多个伸缩导轨均与第二丝杠平行；多个伸缩导轨可滑动地与伸缩滑块相连。

7.根据权利要求1所述的面向白酒制曲工艺的翻曲机器人，其特征在于，扇形齿轮不工作时，夹持手指的上表面与水平方向存在夹角，夹角等于扇形齿轮开始转动至夹持手指的夹持面与曲块的侧面完全重合时扇形齿轮旋转的角度。

8.根据权利要求1所述的面向白酒制曲工艺的翻曲机器人，其特征在于，所述夹持装置还包括两个柔性垫片和两个第二连接杆，两个柔性垫片分别设置在各自的夹持手指的夹持端；两个第二连接杆的两端分别与各自的扇形齿轮和夹持手指固连。