[实用新型]一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置

说明书

本实用新型公开了一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置，由履带式底盘、蛙腿辅助支撑机构、可回转上车平台、多级伸缩动臂、机械手、水切割机械手、渣土和污水处理系统、新能源行走动力单元、动力网电驱动系统、液压系统、电控系统、遥控器等构成，能够适合隧道作业，蓄电池和交流电混合驱动，高效多能，集液压高频破碎、高压水力切割、在线吸污转运、实时环境监控、视觉识别远程控制等多功能于一体，实现遥控及远程在线监控作业，从而解决现有技术中存在的施工危险、不安全、效率低等问题。

技术领域

本实用新型涉及工程施工技术领域，具体为一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置。

背景技术

在隧道开挖、修复工程中，液压破碎锤代替风镐、振动锤、挖掘机等传统设备得到越来越多的应用。但由于是在小范围内施工，往往要先规划好破拆范围，将破拆部位与整体割离后再行破碎，避免破坏非修复范围以外的基体，防止超挖；也有些部位劣化混凝土需要逐层破碎、特定深度破碎，有时还需要对各种材料如超硬岩石、塑料、陶瓷及其他复合材料进行现场切割，这些工作单靠液压破碎锤不能完成，要结合高压水喷射、切割来完成。此外高压水喷射还可以用于船体除锈，修、造船厂目前采用的喷砂除锈工艺工作时会产生大量粉尘，不符合环保要求，高压水喷射除锈可以进行灰尘颗粒回收，做到无尘排放。

液压破碎锤破拆工作的同时需要配套一台渣土转运设备来辅助工作，由于隧道内狭窄，工作时两台设备只能一进一退，轮流替换工作，生产效率很低，施工速度要求在破碎工作完成后及时清走渣土和污水。

在隧道内工作时，用柴油发动机提供动力会导致燃烧不充分，废气排放不畅的问题，且柴油机尾气排放加剧了隧道内环境污染问题。目前隧道施工使用动力电驱动成为首选；但交流电驱动时会有电缆线过长，转场不方便等问题，因此新能源电池驱动成为未来发展方向；但目前全部采用电池供电有结构尺寸过大且成本过高的问题，这种动力供给方式还不能得到广泛推广、应用。

除隧道施工外，液压破碎锤设备也用于其它工程破拆、船体除锈、消防抢险、反恐排爆、地震后救援及抢修重建、局部破损修复等领域，且经常需要拆掉锤头更换上液压剪、抓斗、锯、磨头等其它工具完成剪断、挖取转运、锯断、打磨清洗的工作。

在隧道和高空、危险、应急和有毒环境作业时还要求设备能远程实时监控现场工作情况，便于自动全方位定位及在线远程控制调整工作位置等需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种适合隧道作业，蓄电池和交流电混合驱动，高效多能，集液压高频破碎、高压水力切割，在线吸污转运和实时环境监控、视觉识别远程控制等多功能于一体的电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置，包括履带式底盘，所述履带式底盘安装在拖车上，拖车上安装回转工作平台，回转工作平台上安装外罩，外罩的底部设置行走动力单元；所述外罩的两侧设有蛙腿辅助支撑机构，蛙腿辅助支撑机构的底部连接在履带式底盘上；所述外罩的顶部还安装有动力电缆线和电控系统，电控系统包括液压泵、多路阀、液压油箱、散热器、电池组及配重；所述外罩顶部的一侧还安装大臂总成，大臂总成连接二级动臂总成，二级动臂总成连接小臂总成，小臂总成通过摆动油缸连接机械快换装置，机械快换装置与小臂总成之间设有快换接头；所述机械快换装置上安装机械手，机械手的两侧设有渣土及污水处理系统和水喷射机械手，渣土及污水处理系统通过管道连接污水箱；