[实用新型]一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置

权利要求书

1.一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置，包括履带式底盘(1)，其特征在于，所述履带式底盘(1)安装在拖车(34)上，拖车(34)上安装回转工作平台(3)，回转工作平台(3)上安装外罩(6)，外罩(6)的底部设置行走动力单元(2)；所述外罩(6)的两侧设有蛙腿辅助支撑机构(4)，蛙腿辅助支撑机构(4)的底部连接在履带式底盘(1)上；所述外罩(6)的顶部还安装有动力电缆线(5)和电控系统(7)，电控系统(7)包括液压泵(17)、多路阀(18)、液压油箱(19)、散热器(20)、电池组及配重(21)；所述外罩(6)顶部的一侧还安装大臂总成(8)，大臂总成(8)连接二级动臂总成(9)，二级动臂总成(9)连接小臂总成(10)，小臂总成(10)通过摆动油缸(11)连接机械快换装置(13)，机械快换装置(13)与小臂总成(10)之间设有快换接头(12)；所述机械快换装置(13)上安装机械手(14)，机械手(14)的两侧设有渣土及污水处理系统(15)和水喷射机械手(16)，渣土及污水处理系统(15)通过管道连接污水箱(35)；

所述水喷射机械手(16)包括高压水喷射头(23)和机座(27)，机座(27)的两侧安装滑道(24)；所述高压水喷射头(23)安装在喷射头固定滑块(22)上，并通过喷射头固定滑块(22)滑动连接在滑道(24)；所述机座(27)一侧的滑道(24)上安装喷射头位移油缸(25)，喷射头位移油缸(25)连接高压水喷射头(23)，高压水喷射头(23)另一端连接高压泵站(31)，在喷射头位移油缸(25)的外侧设有喷射头护罩(26)；所述机座(27)另一侧的滑道(24)上安装吸污管位移油缸(29)，吸污管位移油缸(29)上设有吸污管油缸护罩(28)；所述吸污管位移油缸(29)连接吸污管(30)，吸污管(30)另一端连接吸污泵(32)，吸污泵(32)安装在渣土箱(33)的顶部，渣土箱(33)设置在外罩(6)内。

2.如权利要求1所述的一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置，其特征在于：所述机械手(14)上安装但不局限于水喷射机械手(16)，还包括破拆机械手、剪切机械手、抓取机械手、锯断机械手、打磨机械手和液压锤机械手。

3.如权利要求1所述的一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置，其特征在于：所述行走动力单元(2)采用液压驱动，并由电控系统(7)提供动力来源。

4.如权利要求1所述的一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置，其特征在于：所述回转工作平台(3)通过回转支撑与底盘连接，可360°回转。

5.如权利要求1所述的一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置，其特征在于：所述高压泵站(31)安装在单独的拖车平台上，通过管路、快换接头(12)与高压水喷射头(23)相连。

6.如权利要求1所述的一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置，其特征在于：所述大臂总成(8)、二级动臂总成(9)和小臂总成(10)上均设有油缸，并采用液压驱动，液压系统采用电液比例控制，由便携式遥控器的遥控手柄产生控制信号控制电液比例先导阀输出压力，控制主换向阀阀芯位置，控制液压工作装置的动作及速度，遥控手柄传输控制信号方式分有线与无线传输，无限接收器安装在机架内，接收天线通过磁座放在机体外部。

7.如权利要求6所述的一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置，其特征在于：所述大臂总成(8)、二级动臂总成(9)和小臂总成(10)上安装不少于一个监控摄像头对现场全方位扫描，视觉识别模块同步处理后图像传到显示器，液压锤上装压力传感器，监控现场工作情况，进行远程判断和指挥机械手工作。

8.如权利要求1所述的一种电驱移动式隧道开挖清淤工业机器人装置，其特征在于：所述外罩(6)上安装不少于一个温度、湿度和有害气体浓度检测传感器，通过嗅觉识别周围工作环境并上传网络。