[实用新型]一种用于自动机械臂的配料桶夹持钳头

说明书

本申请公开了一种用于自动机械臂的配料桶夹持钳头，包括用于作为受力主体并用于连接自动机械臂的机架，所述机架两侧通过对称设置的两组连杆机构铰接有两个对称设置的半钳，所述机架上还铰接有两个分别驱动所述连杆机构的气缸机构，所述气缸机构通过伸缩动作实现半钳的开合。本实用新型能够通过气缸机构的作用实现半钳的夹持动作，替代人工搬运配料桶，费力，效率低的问题。同时，整个夹持过程中只需要高压气体即可实现，能源清洁无污染。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及机械夹具，具体涉及用于自动机械臂的配料桶夹持钳头。

背景技术

火锅是现代人们喜爱的聚会用餐方式之一，尤其是在西南地区，以重庆、成都为核心城市，火锅是人们生活中不可或缺的一部分。随着火锅文化的发展和传承，已经从传统的通过涮煮逐步发展到现在铜火锅、九宫格等等。同时对于火锅底料的炒制，包装和运输节点也规范化和流程化，需要达到全程无菌，无污染，全自动炒制，尽可能的避免人工接触对炒制的底料产生污染。

然而，在火锅底料的炒制过程中，在不同的流程节点都是通过配料桶进行盛装转移，而一般一通底料的原材料的重量一般超过50千克，且炒制的设备高度高达3米左右，因此通过人工进行转运是非常费劲，且效率不高。现有的最为省力的方式是利用机械臂来实现，机械臂起到的作用就是搬运作用，能够替代人工将重量较大的配料桶举起来并将底料倒入炒料设备中。机械臂是现有厂家生产的标准机械，但需要设计一款用于稳定夹持配料桶的钳头才能实现配料桶的夹持。

实用新型内容

为了解决现有技术中采用人工搬运配料桶的方式存在的费力，效率低，不卫生的问题，本申请提供一种用于自动机械臂的配料桶夹持钳头，用于安装在现有的机械臂上，实现对配料桶的夹持，替代人工搬运，提高稳定性和搬运效率。

为了达到上述目的，本申请所采用的技术方案为：

一种用于自动机械臂的配料桶夹持钳头，包括用于作为受力主体并用于连接自动机械臂的机架，所述机架两侧通过对称设置的两组连杆机构铰接有两个对称设置的半钳，所述机架上还铰接有两个分别驱动所述连杆机构的气缸机构，所述气缸机构通过伸缩动作实现半钳的开合。工作原理阐述：所述半钳通过对称设置形成张合的钳头，用于夹持配料桶通过自动机械臂进行提升。半钳的开合是通过半钳的一端与机架铰接，围绕交接点转动形成开合夹持动作，半钳通过连杆机构推动半钳做张合动作，驱动力是通过气缸机构来提供。通过气缸机构的伸缩动作，再通过铰接的连杆机构将驱动力施加在半钳上实现开合。最简单的实现方式就是直接通过单根连杆将半钳和气缸机构铰接实现开合；也可以通过多根连杆进行组合铰接，这都是实现半钳完成夹持动作的实现方式。

作为优选的结构方案，所述机架包括用于连接自动机械臂的安装法兰，以及与安装法兰截面垂直固连的两块相同且平行设置的安装板；任一一组所述连杆机构包括对称设置在所述半钳上下两侧的连杆单元，两个所述连杆单元由第一连杆和第二连杆组成，所述第一连杆和第二连杆远离机架的一端均铰接于所述气缸机构用于伸缩动作的伸缩杆的端头；所述第一连杆的另一端铰接于安装板，第二连杆的另一端铰接于半钳上。

作为优选结构方案，所述半钳包括用于夹持配料桶的钳头和与所述钳头固定连接并与所述连杆机构铰接的钳柄。

作为优选结构方案，所述钳柄从下往上一次设置有第一铰接孔和第二铰接孔，所述第一铰接孔设置在钳柄的自由端端头处用于与所述安装板铰接，所述第二铰接孔设置在钳柄靠近钳头处用于与所述第二连杆铰接；所述安装板与所述第一交接孔铰接位置沿安装法兰轴向方向低于第一连杆与安装板铰接的位置。

作为优选结构方案，所述气缸机构包括缸体，滑动连接在缸体内的活塞，所述活塞固连有伸缩杆，所述缸体靠近伸缩杆的一端设置有用于密封缸体端头并向缸体内输送压缩气体的第一气阀，所述缸体另一端设置有用于密封缸体端头并向缸体内输送压缩气体的第二气阀。

作为优选结构方案，所述安装板两侧端头固定连接有用于铰接安装所述缸体的安装座。