[实用新型]一种下肢助力运动器

说明书

本实用新型提供了一种下肢助力运动器，包括主控机构、腰部连接件，腰部连杆、驱动机构、第一腿部连杆、第二腿部连杆和大腿连接件；主控机构，电连接于驱动机构，用于控制驱动机构的输出端活动；腰部连接件，固定在主控机构上，用于可拆卸穿戴人体的腰部；腰部连杆，固定在主控机构上，用于设在人体的腰部的一侧；驱动机构，固定在腰部连杆上；第一腿部连杆，固定在驱动机构的输出端上；第二腿部连杆，转动连接在第一腿部连杆上；大腿连接件，固定在第二腿部连杆上，用于可拆卸穿戴在人体的大腿上，提高具有一定行走的能力的偏瘫病人使用下肢助力运动器的便利性。

技术领域

本实用新型人体助力技术领域，更具体地说，是涉及一种下肢助力运动器。

背景技术

现有的下肢助力运动器包括腰部机构100、腿部机构200和驱动装置300，腰部机构100的两侧各连接有两个腿部机构200，同侧的腿部机构200分别与人体的大腿部和小腿部对应；腰部机构100为对称式结构，腿部机构200相对于腰部机构100的中心对称，使助行外骨骼机器人整体左右对称；腰部机构100与腿部机构200之间、相邻的腿部机构200之间均连接有驱动装置300，在驱动装置300的带动下实现腿部机构200相对腰部机构100以及腿部机构200之间的相对运动，为使用者执行行走、站立、下蹲等动作提供动力。下肢助力运动器还包括检测机构500，检测机构500位于所述驱动装置300处，检测机构500与腿部机构200和腰部机构100连接，用于对腿部机构200和腰部机构100的运动状态进行检测，驱动装置300接收检测机构500的检测信息，并根据该信息驱动腿部机构200之间以及腿部机构200与腰部机构100之间相对运动；通过检测机构500对腿部机构200、腰部机构100之间运动状态的检测和反馈，助行外骨骼机器人与人体的配合度增强。

但是具有一定行走的能力的偏瘫病人不需要小腿和踝关节进行助力，该下肢助力运动器对于具有一定行走的能力的偏瘫病人使用非常不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种下肢助力运动器，以解决现有技术中存在的下肢助力运动器对于具有一定行走的能力的偏瘫病人使用非常不方便的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种下肢助力运动器，包括主控机构、腰部连接件，腰部连杆、驱动机构、第一腿部连杆、第二腿部连杆和大腿连接件；

所述主控机构，电连接于所述驱动机构，用于控制所述驱动机构的输出端活动；所述腰部连接件，固定在所述主控机构上，用于可拆卸穿戴人体的腰部；

所述腰部连杆，固定在所述主控机构上，用于设在人体的腰部的一侧；

所述驱动机构，固定在所述腰部连杆上；

所述第一腿部连杆，固定在所述驱动机构的输出端上；

所述第二腿部连杆，转动连接在所述第一腿部连杆上；

所述大腿连接件，固定在所述第二腿部连杆上，用于可拆卸穿戴在人体的大腿上。

进一步地，所述下肢助力运动器还包括第三腿部连杆，所述第三腿部连杆的一端转动连接在所述第一腿部连杆上，所述第三腿部连杆的另一端转动连接在所述第二腿部连杆上。

进一步地，所述大腿连接件设为第一柔性件。

进一步地，所述主控机构包括盒体、主控板、电机驱动器和供电电源，所述驱动机构包括安装盒、驱动电机、直齿齿轮和行星传动装置；

所述腰部连杆和所述腰部连接件固定在所述盒体上，所述主控板、所述电机驱动器和所述供电电源固定在所述盒体内；

所述电机驱动器，电连接于所述主控板和所述驱动机构；

所述供电电源，电连接于所述主控板、所述电机驱动器和所述驱动电机，用于对所述主控板、所述电机驱动器和所述驱动电机提供电源；