[实用新型]一种硬件模块化的控驱一体装置

说明书

本实用新型机器人硬件，尤其涉及一种硬件模块化的控驱一体装置。控制模块与扩展模块，通过控制‑扩展模块接口进行连接，实现控制模块与扩展模块的数据交换，并实现不同型号的控制模块和扩展模块互相连接；控制模块与功率模块，通过控制‑功率模块接口进行连接，实现控制模块与功率模块的数据交换，并实现不同型号的控制模块和功率模块互相连接。通过将控制模块、扩展模块和功率模块这些硬件模块化的方式集成在一起，达到控驱一体高效集成的目的，体现出控驱一体高效集成的优势。根据不同的应用场景，通过更换适应硬件模块达到高效灵活的目的，避免控驱一体系统应用的局限。

【技术领域】

本实用新型机器人硬件，尤其涉及一种硬件模块化的控驱一体装置。

【背景技术】

随着机器人技术的发展，日益增长的市场体量，机器人应用渗透到各个制造行业。而其中，不乏对机器人提出小型化了需求，不论是机器人本体，还是机器人控制系统，对其集成度提出了更高的要求。传统的控驱一体系统，仅改变原有驱动器的方式，本质上仍然是控制器+驱动器的形式，没有实现硬件模块化的方式，无法保证控驱一体的高效集成的优势。在不同应用场景也无法实现适应硬件模块的灵活更换，导致控驱一体系统应用的局限。

【发明内容】

本实用新型旨在解决上述问题而提供一种硬件模块化的控驱一体装置。该装置通过硬件模块化方式，保证了控驱一体高效集成的优势，同时，实现可根据不同应用场景，通过更换适应硬件模块的灵活性，达到高效而灵活的目的，避免控驱一体系统应用的局限性，同时实现硬件成本的阶梯控制。

为实现上述目的，本实用新型的一种硬件模块化的控驱一体装置，包括控制模块、功率模块和扩展模块，所述的控制模块与功率模块之间通过控制-功率模块接口连接，实现控制模块与功率模块的数据交换，所述的控制模块与扩展模块之间通过控制-扩展模块接口连接，实现控制模块与扩展模块的数据交换。

进一步的，所述的控制模块包括7轴标准控制模块和9轴标准控制模块，所述的功率模块包括4轴功率模块、4+1轴功率模块、6轴功率模块、6+1轴功率模块、8轴功率模块和8+1轴功率模块；7轴标准控制模块通过控制-功率模块接口控制4轴功率模块、4+1轴功率模块、6轴功率模块和6+1轴功率模块；9轴标准控制模块通过控制-功率模块接口控制8轴功率模块和8+1轴功率模块。

进一步的，所述的扩展模块包括标准IO模块和扩展IO模块。

本实用新型的贡献在于提供了一种硬件模块化的控驱一体装置，控制模块与扩展模块，通过控制-扩展模块接口进行连接，实现控制模块与扩展模块的数据交换，并实现不同型号的控制模块和扩展模块互相连接；控制模块与功率模块，通过控制-功率模块接口进行连接，实现控制模块与功率模块的数据交换，并实现不同型号的控制模块和功率模块互相连接。通过将控制模块、扩展模块和功率模块这些硬件模块化的方式集成在一起，达到控驱一体高效集成的目的，体现出控驱一体高效集成的优势。根据不同的应用场景，通过更换适应硬件模块达到高效灵活的目的，避免控驱一体系统应用的局限。通过上述的硬件模块化方式，实现硬件成本的阶梯控制。在常规应用场景可使用成本优化的标准模块搭建控驱一体系统，在复杂应用场景，可通过更换相适应模块搭建针对性的控驱一体系统，实现针对应用场景的成本控制。

【附图说明】

图1是本实用新型硬件模块化的控驱一体装置的结构框图。

【具体实施方式】

下列实施例是对本实用新型的进一步解释和补充，对本实用新型不构成任何限制。

实施例1