[实用新型]插纱机器人

说明书

本实用新型涉及一种插纱机器人，该插纱机器人包括：吸线装置，安装在络筒机的上，用于固定放入络筒机纱库的管纱的线头；整理装置，用于整理管纱，使管纱的大小头按照设定方式排布；抓取投放装置，用于抓取经所述整理装置整理的管纱，以将管纱放入纱库，同时，与所述吸线装置配合，以便使所述吸线装置固定管纱的线头。本实用新型提供的插纱机器人，在使用时，吸线装置安装在络筒机上，抓取投放装置抓取经过整理装置整理的管纱后，将该管纱移送放置在络筒机的纱库内。其中，管纱在被放入纱库的过程中，吸线装置可以将管纱的线头固定。即通过本插纱机器人可对现有的络筒机进行改造，使现有的络筒机具备自动插纱的功能。

技术领域

本实用新型涉及纺织设备领域，特别是涉及一种插纱机器人。

背景技术

自络工序是纺织行业消耗劳动力尤为严重的工序，插纱工人主要的工作为：1、拿起散乱的纱筒，分好头部与尾部后投放到自动络筒机纱库空纱孔中；2、迅速找出在纱筒筒身四周随机分布的线头。一台自动络筒机一般均有60个以上的纱库，每个纱库均需要24小时不断插纱，插纱这一简单机械的动作给工人带来庞大的劳动量，而车间环境恶劣，严重影响工人的身体健康。近年来纺织厂络筒车间面临招工难招工成本不断上升的问题，纺织业有从我国逐渐迁出的趋势，因此研发自动插纱设备代替人工插纱显得迫在眉睫。

实用新型内容

本实用新型提供一种插纱机器人，旨在实现对络筒机的自动插纱。

一种插纱机器人，包括：吸线装置，安装在络筒机上，用于固定放入纱库的管纱的线头；整理装置，用于整理管纱，使管纱的大小头按照设定方式排布；抓取投放装置，用于抓取经所述整理装置整理的管纱，以将管纱放入纱库，同时，可与所述吸线装置配合，以便使所述吸线装置固定管纱的线头；行走装置，所述整理装置和抓取投放装置设在所述行走装置上，所述行走装置用于带动所述整理装置和所述抓取投放装置移动至需要位置。

进一步的，所述整理装置包括提升机构、传送机构、大小头识别开关、落料机构以及缓存机构；所述提升机构用于将管纱调整至水平放置状态，并将水平放置状态下的管纱依次提升至所述传送机构上；所述传送机构用于将水平放置状态下的管纱移动至所述落料机构；所述大小头识别开关设置在所述落料机构上，用于识别所述传送机构移送的管纱的大小头位置；所述落料机构设置在所述缓存机构上方，用于将水平放置状态的管纱调整为竖直放置状态，并根据所述大小头识别开关的识别结果，将竖直放置状态的管纱的大小头按照设定方式下落至所述缓存机构上；缓冲机构用于暂存竖直放置状态的管纱，以便所述抓取投放装置抓取。

进一步的，所述提升机构包括进料仓和提升带单元：所述进料仓位于所述传送机构的下方，用于缓存管纱，所述进料仓具有缺口；所述提升带单元包括支撑架、传送带、托板以及第一驱动模块；其中，所述支撑架与所述进料仓的仓壁相接；所述传送带设置在所述支撑架上，并位于所述进料仓与所述传送机构之间，且所述传输带与所述缺口相对；所述托板设置在所述传送带上，并从所述缺口处伸入所述进料仓内，所述托板的与管纱匹配，以存放一个水平放置状态的管纱；所述第一驱动模块用于驱动所述传送带运动，进而通过所述托板将管纱从进料仓运送至所述传送机构。

进一步的，所述进料仓用于盛接储料车放出的管纱，所述提升机构还包括：翻斗，可转动地安装在所述进料仓内，用于盛接所述储料车放出的管纱；翻斗驱动模块，与所述翻斗相接，用于驱动所述翻斗翻转，以将翻斗内的管纱倾倒至所述传送带上，这样可以避免管纱堵塞卡死提升机构。

进一步的，所述提升机构还包括：插板，设于所述翻斗和所述储料车之间；插板驱动模块，用于驱动所述插拔上下运动，以避免储料车向所述翻斗内放料时堵塞，这样可以避免储料仓与翻斗之间卡料堵塞。

进一步的，所述落料机构包括：检测仓，所述检测仓与所述传送机构相对，用于缓存所述传送机构移送的管纱；所述大小头检测开关安装在所述检测仓的仓壁上，以检测所述检测仓内的管纱的大小头；调整仓，设于所述检测仓与缓存机构之间，用于盛接所述检测仓放出的水平放置状态的管纱调整至竖直状态，并将竖直状态的管纱放料至所述缓存机构。