[实用新型]插纱机器人

权利要求书

1.一种插纱机器人，其特征在于，包括：

吸线装置，安装在络筒机上，用于固定放入纱库的管纱的线头；

整理装置，用于整理管纱，使管纱的大小头按照设定方式排布；

抓取投放装置，用于抓取经所述整理装置整理的管纱，以将管纱放入纱库，同时，可与所述吸线装置配合，以便使所述吸线装置固定管纱的线头；

行走装置，所述整理装置和抓取投放装置设在所述行走装置上，所述行走装置用于带动所述整理装置和所述抓取投放装置移动至需要位置。

2.根据权利要求1所述的插纱机器人，其特征在于，所述整理装置包括大提升机构、传送机构、大小头识别开关、落料机构以及缓存机构；

所述提升机构用于将管纱调整至平行放置状态，并将该状态下的管纱依次稳定提升至所述传送机构上；

所述传送机构用于将水平放置状态下的管纱移动至所述落料机构；

所述大小头识别开关设置在所述落料机构上，用于识别所述传送机构移送的管纱的大小头位置；

所述落料机构设置在所述缓存机构上方，用于将水平放置状态的管纱调整为竖直放置状态，并根据所述大小头识别开关的识别结果，将竖直放置状态的管纱的大小头按照设定方式下落至所述缓存机构上；

缓冲机构用于暂存竖直放置状态的管纱，以便所述抓取投放装置抓取。

3.根据权利要求2所述的插纱机器人，其特征在于，所述提升机构包括进料仓和提升带单元：

所述进料仓位于所述传送机构的下方，用于缓存管纱，所述进料仓具有缺口；

所述提升带单元包括支撑架、传送带、托板以及第一驱动模块；其中，所述支撑架与所述进料仓的仓壁相接；所述传送带设置在所述支撑架上，并位于所述进料仓与所述传送机构之间，且所述传送带与所述缺口相对；所述托板设置在所述传送带上，并从所述缺口处伸入所述进料仓内，所述托板的与管纱匹配，以存放一个水平放置状态的管纱；所述第一驱动模块用于驱动所述传送带运动，进而通过所述托板将管纱从进料仓运送至所述传送机构。

4.根据权利要求3所述的插纱机器人，其特征在于，所述进料仓用于盛接储料车放出的管纱，所述提升机构还包括：

翻斗，可转动地安装在所述进料仓内，用于盛接所述储料车放出的管纱；

翻斗驱动模块，与所述翻斗相接，用于驱动所述翻斗翻转，以将翻斗内的管纱倾倒至所述传送带上；

插板，设于所述翻斗和所述储料车之间；

插板驱动模块，用于驱动所述插板上下运动，以避免储料车向所述翻斗内放料时堵塞。

5.根据权利要求2所述的插纱机器人，其特征在于，所述落料机构包括：

检测仓，所述检测仓与所述传送机构相对，用于缓存所述传送机构移送的管纱；所述大小头检测开关安装在所述检测仓的仓壁上，以检测所述检测仓内的管纱的大小头；

调整仓，设于所述检测仓与缓存机构之间，用于盛接所述检测仓放出的水平放置状态的管纱调整至竖直状态，并将竖直状态的管纱放料至所述缓存机构；

外壳，所述外壳围绕形成落料通道，所述落料通道由上而下设置，以便管纱下落；

第一支撑板和第二支撑板，均设置在落料通道内，且二者相对设置，用于支撑所述检测仓放出的水平状态放置的管纱，其中，管纱的第一端位于第一支撑板上，管纱的第二端位于第二支撑板上；

第二驱动模块，安装在外壳上，并与所述第一支撑板相接，用于驱动所述第一支撑板运动，以便使所述第一支撑板脱离管纱，进而使管纱以第一端朝下的状态从所述落料通道下落；

第三驱动模块，安装在外壳上，并与第二支撑板相接，用于驱动所述第二支撑板运动，以便使对儿支撑板脱离管纱，进而使管纱以第二端朝下的状态从所述落料通道下落。