[实用新型]一种下位机上下电时序控制系统及机器人

说明书

本实用新型涉及一种下位机上下电时序控制系统及机器人，包括电池模块、主备供电模块、电池电压检测模块、DC‑DC模块、开关控制电路、STM32单片机、外设供电模块，电池模块分别连接主备供电模块、电池电压检测模块，主备供电模块包括欠压检测电路和主备开关供电电路，主备开关供电电路的输出端连接DC‑DC模块，DC‑DC模块的输出端分别连接开关控制电路、STM32单片机，电池电压检测模块的输出端连接STM32单片机，开关控制电路的输出端连接外设供电模块，外设供电模块与STM32单片机相连接；本实用新型解决了目前机器人控制系统上下电时序混乱导致的相关处理芯片无法正常启动甚至部分芯片失效的问题。

[技术领域]

本实用新型涉及机器人控制技术领域，具体地说是一种下位机上下电时序控制系统及机器人。

[背景技术]

随着自动化技术和人工智能的发展，移动机器人的需求越来越广泛；机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式，海量的智能机器和互联互通的智慧大脑结合在一起，给人们的生活和服务带来了极大的方便。随着机器人功能和传感器数量的增加，不同的下位机的集成芯片和外设的电源电压种类和上下电启动时序各不相同，且智能机器人应用场景复杂，普遍存在比较恶劣的环境，因此，下位机上下电时序控制系统已逐渐成为影响机器人控制系统的关键因素。

由于机器人通常由电池供电，为了保持机器人有更长的使用寿命，节能的同时会导致机器人控制系统上下电次数比较多，所以，智能控制系统的上下电时序对于系统的可靠性和稳定性影响起关键作用。此外，由于浪涌和环境干扰因素，产品中电压波动情况时有发生，产品通常有部分条件下电时间不完全而又快速上电导致控制系统模块故障，必须再次重启上电产品才能正常工作；且上下电时序的不合理会导致产品的可靠性大大降低。

[实用新型内容]

本实用新型的目的就是要解决上述的不足而提供一种下位机上下电时序控制系统，解决了目前机器人控制系统上下电时序混乱导致的相关处理芯片无法正常启动甚至部分芯片失效的问题。

为实现上述目的设计一种下位机上下电时序控制系统，包括电池模块、主备供电模块、电池电压检测模块、DC-DC模块、开关控制电路、单片机、外设供电模块，所述电池模块分别连接主备供电模块、电池电压检测模块，所述主备供电模块和所述电池电压检测模块用于下位机上电电池输入电压欠压保护和运行过程中电池异常的上下电保护，所述单片机用于对单板多个集成芯片供电电源和外设供电电源的上下电时序的控制。

进一步地，所述主备供电模块包括欠压检测电路和主备开关供电电路，所述主备开关供电电路的输出端连接DC-DC模块，所述DC-DC模块的输出端分别连接开关控制电路、单片机。

进一步地，所述主备供电模块通过欠压检测电路检测电池是否欠压，所述欠压检测电路的输出端连接主备开关供电电路，所述DC-DC模块用于将电池电压经过二次降压，并将降压后的直流电源供给开关控制电路、单片机，所述开关控制电路用于单板内外部直流电源的切断或开通，所述电池电压检测模块用于检测电池电压是否在正常范围，所述电池电压检测模块的输出端连接单片机，所述开关控制电路的输出端连接外设供电模块，所述外设供电模块与单片机相连接，所述单片机按控制时序逻辑对外设供电模块进行逐一控制上电。

进一步地，所述主备供电模块包括输入保护器件、欠压检测模块、手动开关电路、备用开关电路。

进一步地，所述输入保护器件的输入端与电池模块连接，所述输入保护器件的输出端连接欠压检测模块,所述欠压检测模块的输出端分别连接手动开关电路、备用开关电路，所述备用开关电路与单片机连接，所述手动开关电路、备用开关电路的输出端分别连接总电源输出。

进一步地，所述输入保护器件为保险丝、肖特基二极管、压敏电阻中的一种或多种的任意组合。

进一步地，所述手动开关电路中设有MOS管Q1和控制按键K1。