[实用新型]一种网箱修复装置

说明书

本实用新型提出了一种网箱修复装置，涉及网箱修复技术领域，包括ROV本体和修复机械手。ROV本体上设置有六个推进器，从而使ROV本体实现六自由度运动，还设置有摄像头、浮体、密封舱，其上还通过两个液压杆连接一个矩形框架，矩形框架为网箱固定装置，工作时移动至网箱破损区域，方便网箱的修复；修复机械手包括两个机械爪和机械臂，通过转轴与ROV本体连接，可相对于ROV本体转动；机械臂上装有一个摄像头；两个机械爪通过销轴与机械臂连接，可实现开合运动；上爪设置有压钉器和钉道组件，下爪设置有凹槽，工作时可将破损区域网线拉拢钉紧。该网箱修复装置，避免了人工修复危险，能够实现快速精确修复。

技术领域

本发明涉及网箱修复技术领域，特别是涉及一种网箱修复装置。

背景技术

在海水网箱养殖中，网箱的完整是网箱养殖的最基本条件，网箱破损会导致养殖资源流失并造成经济损失。当前破损网箱的修复方式主要以潜水员下水修复为主，修复工作危险性高，并且水下光线不足、环境较暗、视距小，破损网箱还会受到水流作用的冲击发生摆动，潜水员无法进行精确修复。为此我们设计出了一种网箱修复装置。

发明内容

为克服现有技术的不足，本发明的目的是通过提供一种网箱修复装置，解决现有的人工修复高风险，修复准确性差的技术问题。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案为一种网箱修复装置，包括：ROV 本体，所述ROV本体上设置有六个推进器，两个垂直安装，四个矢量推进器水平安装，从而使ROV本体实现六自由度运动，其上还通过两个液压杆连接一个矩形框架，矩形框架为网箱固定装置，工作时网箱固定装置通过液压杆的伸长转动移动至网箱破损区域以起到挣紧固定作用，ROV本体还设置有摄像头、浮体、密封舱；

以及修复机械手，所述修复机械手包括两个机械爪和机械臂，通过转轴与ROV 本体连接，机械臂上装有一个摄像头，两个机械爪通过销轴与机械臂连接，上爪设置有压钉器和钉道组件，钉道中包括弹簧推钉器和U型修复针，下爪设置有凹槽。

所述修复机械手包括两个机械爪和机械臂，通过转轴与ROV本体连接并能够实现水平方向转动，两个机械爪通过销轴与机械臂连接，能够实现开合运动。

所述上爪设置有压钉器和钉道组件，钉道中设置有弹簧推钉器和U型修复针，当压钉器压出一个U型修复针至下爪凹槽并产生形变后，弹簧推钉器可将剩余U型修复针推进，以便进行下次压钉。

所述机械臂上装有一个摄像头，摄像头可以观测网箱破损区域位置，此时网箱固定装置移动至破损区域，配合修复机械手工作，使修复更加精确。

所述矩形框架为网箱固定装置，通过两个液压连杆与ROV本体连接，工作时移动至网箱破损区域，在破损区域形成部分网衣以构成一个平面，形成一个局部相对静止区域，起到挣紧固定作用，方便修复工作的进行，工作结束后收缩至ROV本体下方。

所述ROV本体上的六个推进器为ROV本体驱动装置，使ROV本体实现六自由度运动，配合修复机械手的工作。

所述网箱固定装置通过液压连杆移动至ROV本体下方。

本发明方法具有如下优点：

本发明提供的的网箱修复装置采用伺服电机驱动，控制精度高。修复机械手的上爪设置有压钉器和钉道组件，下爪设置有凹槽，在进行修复工作时，上爪和下爪张开并分别移动至破损区域边缘的两条网线，继而两爪向破损区域的中心位置合拢，压钉器将钉道中的U型修复针压出并在下爪的凹槽内挤压，从而将破损处的网线拉拢钉紧完成修复工作。

本发明的网箱修复装置结构简单，可以实现快速精确修复，避免人工水下修复危险，提高了修复效率。

附图说明

图1为本发明提供的网箱修复装置的结构示意图；

图2为本发明提供的网箱修复装置的另一方向结构示意图；