[实用新型]一种网箱修复装置

权利要求书

1.一种网箱修复装置，其特征在于：包括：

ROV本体，所述ROV本体上设置有六个推进器，两个垂直安装，四个矢量推进器水平安装，从而使ROV本体实现六自由度运动，其上还通过两个液压杆连接一个矩形框架，矩形框架为网箱固定装置，工作时网箱固定装置通过液压杆的伸缩转动移动至网箱破损区域以起到挣紧固定作用，ROV本体还设置有摄像头、浮体、密封舱；以及

修复机械手，所述修复机械手包括两个机械爪和机械臂，通过转轴与ROV本体连接，机械臂上装有一个摄像头，两个机械爪通过销轴与机械臂连接，上爪设置有压钉器和钉道组件，钉道中包括弹簧推钉器和U型修复针，下爪设置有凹槽。

2.根据权利要求1所述的一种网箱修复装置，其特征在于：所述修复机械手包括两个机械爪和机械臂，通过转轴与ROV本体连接并能够实现水平方向转动，两个机械爪通过销轴与机械臂连接，能够实现开合运动。

3.根据权利要求2所述的一种网箱修复装置，其特征在于：所述上爪设置有压钉器和钉道组件，钉道中设置有弹簧推钉器和U型修复针，当压钉器压出一个U型修复针至下爪凹槽并产生形变后，弹簧推钉器可将剩余U型修复针推进，以便进行下次压钉。

4.根据权利要求2所述的一种网箱修复装置，其特征在于：所述机械臂上装有一个摄像头，摄像头可以观测网箱破损区域位置，此时网箱固定装置移动至破损区域，配合修复机械手工作，使修复更加精确。

5.根据权利要求1所述的一种网箱修复装置，其特征在于：所述矩形框架为网箱固定装置，通过两个液压连杆与ROV本体连接，工作时移动至网箱破损区域，在破损区域形成部分网衣以构成一个平面，形成一个局部相对静止区域，起到挣紧固定作用，方便修复工作的进行，工作结束后收缩至ROV本体下方。

6.根据权利要求1所述的一种网箱修复装置，其特征在于：所述ROV本体上的六个推进器为本体驱动装置，使ROV本体实现六自由度运动，配合修复机械手的工作。

7.根据权利要求1所述的一种网箱修复装置，其特征在于：所述网箱固定装置通过液压连杆移动至ROV本体下方。