[实用新型]一种垄间除草机器人

说明书

本实用新型公开了一种垄间除草机器人，包括机架，所述机架两侧底部对称安装有行走机构，所述机架顶部安装有与其滑动配合的平移板，平移板顶部固定连接有用于驱动其平移的平移机构，所述平移板底部固定连接有升降机构，升降机构底部固定连接有安装板，安装板底部连接有抓取机构。本实用新型通过平移机构和升降机构能对杂草实现准确抓取，抓取后将杂草拔除，避免杂草再生，为农作物生长提供了良好的生长环境。

技术领域

本实用新型属于农业机器人技术领域，具体涉及一种垄间除草机器人。

背景技术

随着科技的发展，农业机械智能化程度不断提高，除草机器人的使用越来越广泛。垄间除草机器人是除草机器人中必不可少的一个分支。日常生活中的除草机器不仅一直需要人来控制而且在进行除草作业时只是将杂草割断，而割断后的杂草会继续生长，经过一段时间后又需要再次进行割草工作。

此外，目前在清除农作物间的杂草时，都很难不损伤到需要正常生长的农作物。因此，也急需一种在尽量不损伤农作物的情况下并能实现清除杂草的机器人。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题便是针对上述现有技术的不足，提供一种垄间除草机器人，该垄间除草机器人能在不损伤农作物的情况下进行垄间杂草的拔除。

本实用新型所采用的技术方案是：一种垄间除草机器人，包括截面呈门型的机架，所述机架两侧底部对称安装有行走机构，所述机架顶部安装有与其滑动配合的平移板，平移板顶部固定连接有用于驱动其平移的平移机构，所述平移板底部固定连接有升降机构，升降机构底部固定连接有安装板，安装板底部连接有抓取机构，所述抓取机构包括双轴舵机、U型安装件、U型连接件、固定件、抓取爪和两个U型传动件，两个U型传动件相对设置，且每个U型传动件的两端均呈齿轮状，两个U型传动件的两端对应啮合实现相对转动，并通过固定件连接固定，两个U型连接件的底部分别连接有相互对应且相互配合的抓取爪，其中一个U型传动件的内侧与U型连接件的外侧固定连接，U型连接件的两端套装在双轴舵机的输出轴上，所述双轴舵机顶部套装有U型安装件，U 型安装件与安装板底部固定连接。

作为优选，所述行走机构包括固定底板、步进电机a、主动轮、从动轮和履带，所述固定底板安装在机架底部，固定底板底面固定有步进电机a和固定轴套，步进电机a的输出轴与主动轮连接，固定轴套通过轴与被动轮连接，所述主动轮与被动轮通过履带连接。

作为优选，所述平移机构包括步进电机b、水平丝杆、丝杆连接块和平移模块，所述步进电机b和丝杆连接块分别位于机架顶部两端，所述水平丝杆的一端与步进电机b连接，另一端套接在丝杆连接块上，所述平移模块套装在水平丝杆上并与水平丝杆螺纹配合，所述平移模块的底部与平移板的顶面固定连接。

作为优选，所述升降机构包括两个步进电机c和两根竖直丝杆，两个步进电机c对称固定在安装板顶部，每个步进电机c对应一根竖直丝杠，竖直丝杠的一端与步进电机c连接，另一端穿过平移板并与平移板螺纹配合。

作为优选，两个所述步进电机c对称安装在安装板的两个对角处，安装板另外两个对角处对称安装有竖直的光杆，光杆一端与安装板顶面固定连接，另一端穿过平移板并与平移板滑动配合。

本实用新型的有益效果在于：

(1)通过设置平移机构和升降机构，能使抓取机构的抓取爪准确抓取杂草，采用拔除杂草的方式使杂草不能继续生长，使农作物有更好地生长环境；

(2)采用履带式的行走机构，能使机器人正常行走于路况不好的垄沟中，保证了机器人的底盘稳定和行走稳定；

(3)采用水平丝杆和竖直丝杠实现水平横移和竖直升降，提高了横移和升降的稳定性和准确性；

(4)设置有光杆，对竖直升降起到导向作用，进一步提高了竖直升降的稳定性。