[实用新型]一种垄间除草机器人

权利要求书

1.一种垄间除草机器人，其特征在于：包括截面呈门型的机架(1)，所述机架(1)两侧底部对称安装有行走机构(2)，所述机架(1)顶部安装有与其滑动配合的平移板(3)，平移板(3)顶部固定连接有用于驱动其平移的平移机构(4)，所述平移板(3)底部固定连接有升降机构(5)，升降机构(5)底部固定连接有安装板(6)，安装板(6)底部连接有抓取机构(7)，所述抓取机构(7)包括双轴舵机(71)、U型安装件(72)、U型连接件(73)、固定件(75)、抓取件和两个U型传动件(74)，两个U型传动件(74)相对设置，且每个U型传动件(74)的两端均呈齿轮状，两个U型传动件(74)的两端对应啮合实现相对转动，并通过固定件(75)连接固定，两个U型连接件(73)的底部分别连接有相互对应且相互配合的抓取爪(76)，其中一个U型传动件(74)的内侧与U型连接件(73)的外侧固定连接，U型连接件(73)的两端套装在双轴舵机(71)的输出轴上，所述双轴舵机(71)顶部套装有U型安装件(72)，U型安装件(72)与安装板(6)底部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种垄间除草机器人，其特征在于：所述行走机构(2)包括固定底板(21)、步进电机a(22)、主动轮(23)、从动轮(24)和履带(25)，所述固定底板(21)安装在机架(1)底部，固定底板(21)底面固定有步进电机a(22)和固定轴套(26)，步进电机a(22)的输出轴与主动轮(23)连接，固定轴套(26)通过轴与被动轮连接，所述主动轮(23)与被动轮通过履带(25)连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种垄间除草机器人，其特征在于：所述平移机构(4)包括步进电机b(41)、水平丝杆(42)、丝杆连接块(43)和平移模块(44)，所述步进电机b(41)和丝杆连接块(43)分别位于机架(1)顶部两端，所述水平丝杆(42)的一端与步进电机b(41)连接，另一端套接在丝杆连接块(43)上，所述平移模块(44)套装在水平丝杆(42)上并与水平丝杆(42)螺纹配合，所述平移模块(44)的底部与平移板(3)的顶面固定连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种垄间除草机器人，其特征在于：所述升降机构(5)包括两个步进电机c(51)和两根竖直丝杆(52)，两个步进电机c(51)对称固定在安装板(6)顶部，每个步进电机c(51)对应一根竖直丝杠，竖直丝杠的一端与步进电机c(51)连接，另一端穿过平移板(3)并与平移板(3)螺纹配合。

5.根据权利要求3所述的一种垄间除草机器人，其特征在于：所述升降机构(5)包括两个步进电机c(51)和两根竖直丝杆(52)，两个步进电机c(51)对称固定在安装板(6)顶部，每个步进电机c(51)对应一根竖直丝杠，竖直丝杠的一端与步进电机c(51)连接，另一端穿过平移板(3)并与平移板(3)螺纹配合。

6.根据权利要求5所述的一种垄间除草机器人，其特征在于：两个所述步进电机c(51)对称安装在安装板(6)的两个对角处，安装板(6)另外两个对角处对称安装有竖直的光杆(8)，光杆(8)一端与安装板(6)顶面固定连接，另一端穿过平移板(3)并与平移板(3)滑动配合。