[实用新型]用于混凝土喷射的机械手

权利要求书

1.一种用于混凝土喷射的机械手，铰接于混凝土喷射机(3)，其特征在于，包括伸缩臂(61)和用于驱动伸缩臂(61)俯仰的俯仰机构(62)，所述俯仰机构(62)一端设置在所述喷射机(3)上，另一端与所述伸缩臂(61)相连；

所述伸缩臂(61)的端部设有旋转机构(63)，所述旋转机构(63)的活动端设有摆动机构(64)，所述摆动机构(64)的活动端设有可360°旋转的喷嘴驱动器(65)。

2.根据权利要求1所述的用于混凝土喷射的机械手，其特征在于，所述伸缩臂(61)包括多段依次套设的套筒(611)和驱动所述套筒(611)移动的线性驱动器，所述套筒(611)的尺寸所述伸缩臂(61)的伸缩方向逐渐减少，所述线性驱动器的活动端与尺寸最小的套筒(611)相连。

3.根据权利要求2所述的用于混凝土喷射的机械手，其特征在于，所述线性驱动器配置为第二液压缸(614)，所述第二液压缸(614)内设在所述套筒(611)中，且其活动端与最小尺寸的套筒(611)相连。

4.根据权利要求2所述的用于混凝土喷射的机械手，其特征在于，在相邻的套筒(611)中，尺寸小的套筒(611)外周设有向外凸出的止挡部(612)，尺寸大的套筒(611)内壁设有向内凸出的并且与所述止挡部(612)相配合的限位部(613)，以防止相邻的套筒(611)在伸缩时脱出。

5.根据权利要求2所述的用于混凝土喷射的机械手，其特征在于，所述套筒(611)的截面形状为圆形或者方形。

6.根据权利要求2所述的用于混凝土喷射的机械手，其特征在于，所述套筒(611)外表面设有润滑脂。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的用于混凝土喷射的机械手，其特征在于，所述旋转机构(63)为第一气缸，所述摆动机构(64)为第二气缸；所述喷嘴驱动器(65)为第二电机。